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ros建图过程中给上位机发布地图信息

栅格地图信息

一种是mapstream结构体

定义在mapstream.msg文件中

结构如下

Header header

nav_msgs/MapMetaData info

string format

string data

一种是OpenCV处理后的png图（3900平方米，300kb）加分辨率信息和左下角像素坐标信息

过程图如下
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