电力巡检系统无人机模块

系统结构图

如上图所示，电力巡检系统采用分立模块组合而成，各模块之间主要通过CAN 通信协议进行数据传输。目前主要通过 CAN1 和 CAN2 两路来连接各个独立模块，其中 CAN1 总线上搭载的独立模块有 HUB 模块、FDR 模块、IMU 模块、MAG 模块、GPS 模块、RTK 模块、DTU 模块、一拖四模块，CAN2 总线上搭载的独立模块主要有 LED 模块、4G 图传模块、云台相机减震板模块等等。

飞控 AP 模块（Auto Pilot，AP）为无人机系统中主要模块之一,是整个无人机的大脑,为处理传感器数据以及运行控制算法提供了稳定可靠的硬件平台。
HUB 模块是一个多端口的信号转发器，同时还具备 DC-DC 转换功能可将系统输入电压转换成各个模块所需的供电电压。

飞行数据记录 FDR 模块（Flight Data Record，FDR）主要用于记录无人机飞行过程中的基础数据，通过对飞行数据的分析可以判断飞行控制的性能，尤其在出现故障时可以通过记录的数据找出故障原因，FDR 模块本身还具备蓝牙功能，可以与手机通过蓝牙通信进行飞机参数查看和设定等。