超简单！！！搭建阿克曼ROS小车

0、前言

本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。

这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：

图片来源：百度图片

舵机转向机构简单示意图

舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：

图片来源：Pinterest

1、整体设计

若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：

2、STM32底层控制部分

2.1、后轮差速控制

后轮电机差速控制和差速小车的控制方式一样，都是采用光电\霍尔编码器测速+PID闭环控制的方式，如下图所示，这里就不赘述了。