《安富莱嵌入式周报》第324期：单对以太网技术实战，IROS2023迪士尼逼真机器人展示，数百万模具CAD文件下载，闭环步进电机驱动器，CANopen全解析

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更新一期视频教程：

第8期ThreadX视频教程：应用实战，将裸机工程移植到RTOS的任务划分，驱动和应用层交互，中断DMA，C库和中间件处理等注意事项
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视频版 ：

https://www.bilibili.com/video/BV1TH4y1o77h/

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1、单对以太网技术SPE，从理论到实战

Single Pair Ethernet | SPE Industrial Partner Network
A deep dive into Single Pair Ethernet - Electric UI

单对以太网技术SPE, Single-Pair-Ethernet:单对以太网描述了仅通过一对铜芯传输以太网，除了通过以太网传输数据外，还可以通过PoDL（数据线供电）同时为终端设备供电。以前，这需要两条双线用于快速以太网 （100MB） 和四根双线用于千兆以太网。SPE现在为工业以太网开辟了全新的可能性和应用领域

这里作者实现了一个SPE开源项目：

2、IROS2023智能机器人会议，迪士尼展示的机器人

细节设计非常逼真

视频展示：

https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121296

3、2023年度GNU Tools Cauldron 开发者大会

cauldron2023 - GCC Wiki

大会在上个月已经结束，重点是帖子里面分享了演讲稿原文件，大家有兴趣可以看看

4、579万CAD文件免费下载

Free CAD Designs, Files & 3D Models | The GrabCAD Community Library

注册下，即可免费下载，方便大家自制CAD参考。

各种CAD软件分类检索也是支持的。

部分截图：

5、开源HTTP Tracker浏览器扩展小软件

跟踪抓包类的小软件很多，这款的优势是分类比较清晰，方便查阅

https://github.com/venukbh/http-tracker

6、2022 Python开发者调查报告，23000人参与

调查从2017年开始，一年一次，今年是公布的是2022调查报告

Python Developers Survey 2022 Results

调查的内容有点多，大家有兴趣可以了解下

7、漂亮的单键键盘设计

GitHub - MakerM0/MagiClick-esp32s3: A single-button keyboard, based on ESP32-S3

设计的细节效果很漂亮

8、电机

（1）开源、紧凑、高性能闭环步进电机驱动器，专为 NEMA17 外形电机设计。

该驱动器具有安静平稳的运动、高精度位置控制和节能功能等先进功能，非常适合各种应用，包括机器人、数控机床和 3D 打印机。

Project Overview - CLOSED-LOOP DRIVER FOR NEMA17

（2）Microchip推出面向BLDC/PMSM的48V，300W的低压逆变器电机控制板

EV18H47A

（3）U100 BLDC电机控制器模组

U100 BLDC Motion Module

schematics:
https://github.com/MotorControlTech/U100_PCBA
https://github.com/MotorControlTech/U100E_PCBA
https://github.com/MotorControlTech/U100A_PCBA

hardware files:
https://github.com/MotorControlTech/U100_HW

firmware:
https://github.com/MotorControlTech/U100_FRM

software:
https://github.com/MotorControlTech/UMotion

9、资讯

（1）旺宏电子高效能OctaFlash 闪存获业界最高车辆安全标准 ISO 26262 ASIL D 认证

旺宏電子高效能OctaFlash ™ 快閃記憶體獲業界最高車輛安全標準 ISO 26262 ASIL D 認證

（2）TI推出的无线计量总线M-BUS参考设计

TIDA-01531 reference design | TI.com

（3）IAR和 Edge Impulse合作，将集成AI和ML功能

https://www.iar.com/news/press-r ... nd-ml-capabilities/

（4）VisualGBD V6.0 beta2发布

Announcing VisualGDB 6.0 Beta 2 | Sysprogs

（5）LVGL更新其设计工具SquareLine Studio收费标准，取消小规模商用月付，仅支持小规模年付

11月1号正式实行

10、各种编程开发路线图

Developer Roadmaps - roadmap.sh

此网址整理了很多：

比如C++

每个小方块都是可以点击的

11、大尺寸电子纸显示屏驱动板

https://github.com/martinberlin/ ... tree/s3_big_epd_1.2

当前驱动测试了Kindle的替换屏

12、开源免费跨平台PCB软件LibrePCB发布V1.0

https://github.com/LibrePCB/LibrePCB
Create electronics the easy way | LibrePCB

根据官网说明，这个是一个里程碑式的重要更新

13、H7-TOOL本周进展

H7-TOOL详细介绍：H7-TOOL开发工具，1拖4/16脱机烧录，高速DAPLINK，RTOS Trace，CAN/串口助手, 示波器, RTT等，支持WiFi，以太网，高速USB和手持 - H7-TOOL开发工具 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz!
（1）H7-TOOL的串口和CAN/CANFD助手时间戳是微秒级硬件时间戳，实时添加，比较准确

TOOL的时间戳不同于常用的第3方串口软件，是TOOL硬件实现的RTC+硬件定时器us级时间戳，收发消息后，实时上传给上位机的，并不是上位机软件来做的时间处理。

大家用来测量消息时间是完全没问题的。

串口做了三种时间戳格式，第1钟是微秒时间戳

还有CAN/CANFD助手，也是微秒级时间戳

（2）H7-TOOL的CANopen解析支持

上上周完成了H7-TOOL CANopen的节点上线和心跳包解析，各种状态切换解析，SDO客户端服务器通信模式和数据解析，PDO的RPDO映射，PDO的TPDO映射。

假期抽时间完成了紧急报文解析，主要是CAN异常情况反馈

时间戳报文解析

CANopen同步报文也实现了。

基本上这个表格里面的都实现差不多了：