遨博机械臂——ROS通讯机制

知识目标

• 学习遨博机械臂SDK开发常用接口；
• 学习MoveIt!功能包中机械臂控制器的配置通用流程；
• 学习遨博ROS驱动与底层SDK与上层move_group之间的通讯机制。

1. 遨博机械臂SDK二次开发接口

在ROS系统下与真实机械臂进行通讯，需要借助SDK提供的二次开发接口。AUBO机械臂提供了非常多种类的二次开发接口，具体包括C++、C、python等多种语言的SDK，这些SDK可以在官网进行下载。

以C++SDK为例， 下面介绍下API接口在ROS中常被调用的相关接口，其他接口介绍详见源码“aubo_driver/serviceinterface.h”头文件。