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  • 【轨迹优化篇】(6)局部运动规划方向


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    • 系列文章目录
    • 前言
    • A、路径DP、QP速度解耦规划的一般方法
      • 一、路径path和速度speed解耦规划的目的
      • 二、局部路径(横纵耦合)+速度(独立纵向)解耦规划的一般步骤
        • 1.【路径规划】基于全路路径lane进行局部路径探索,得到一系列可行轨迹簇path
        • 2.【路径规划】根据约束条件设计代价评分函数,选择一条最优的路径path
        • 3.【速度规划】在frenet坐标系的ST图上进行最优路径path速度规划,生成平滑速度轨迹
          • (1)连续空间的离散化,设置栅格化的ST图的单位分辨率
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