ardupilot避障代码分析

文章目录

• 目录
• 摘要
• 0.避障基础知识
• • 1.实现原理
  • 2.代码框架
• 1.避障调用代码
• 2.避障路径规划算法
• • 1.初始化
  • 2.运行
  • • 1.重点函数bool AC_WPNav_OA::update_wpnav()
    • 2.避障算法
    • • 1.Bendy Ruler算法
      • • 1.Object Avoidance with Bendy Ruler（Bendy Ruler避障算法）