流程以具体的数据流为依据，具体进入到哪个类看上方横线。
将对程序的初始化，和数据的初始化，统称为预处理。
------------------------------------------------主函数--------------------------------------------------------
1.检查输入参数数量是否足够
2.将输入的程序运行参数进行读取保存
3.加载所有的图像序列
（1）加载图像序列、imu序列，并将图像和IMU进行开始时间的对齐。
（2）读取畸变矫正参数
4.构建名为SLAM的Systeam类，通过Systeam的构造函数对SLAM的初始化，具体在构造函数中的操作如下。
------------------------------------------------Systeam-----------------------------------------------------
System::System（…）：
（1）读取配置文件
（2）加载词典
（3）创建关键帧数据库
（4）创建多地图
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