三维重建---第四章 三维重建及极几何

三维重建基础

• 为什么要使用双视图

 如上图可知,人的大小是确定不了的

• 三角化

 正常情况下,如上图所示:两个视图交线应当是交于一点的,但是由于噪声的存在,使得交点可能并不是p点.

• 这就提出了新的问题

•  线性求解法

•  非线性求解

 上述就是一个三角化的过程,给定两个视图,直接进行点的求取.

•  实际的应用,问题的出现

•  多视图几何之中存在的诸多问题,关键是如下所示:

摄像机几何:从一张或者多张图像之中求解摄像机的内 外参数

场景几何:通过二至多幅图像寻找3D场景坐标

对应关系:如何找到两图之中的对应点

极几何及基础矩阵

• 极几何

定义:描述的是同一场景或者物体的两个视点图像间的几何关系.

•  平行视图
•  本质矩阵

 想了很久,这个极几何的方式,在项目之中不能够用.------后面直接省略,不写了

单应性矩阵(之前整理过,这里就不认真看了)

 

 

 

基础矩阵估计