A-LOAM学习

一、kittiHelper.cpp

本代码旨在实现 将kitti数据集处理转化为ros的topic或rosbag可用数据
kittiHelper.cpp代码解析

二、scanRegistration.cpp

本代码旨在 前端lidar点预处理及特征提取
scanRegistration.cpp特征提取

三、laserOdometry.cpp

本代码旨在 laserOdometry订阅了5个话题：有序点云、极大平面点、次极小平面点、极小平面点、次极小平面点。发布了4个话题：有序点云、上一帧的平面点、上一帧的边线点、当前帧位姿粗估计。
laserOdometry.cpp

四、laserMapping.cpp

本代码旨在 laserMapping 节点订阅了来自laserOdometry的四个话题：当前帧全部点云、上一帧的边线点集合，上一帧的平面点集合，以及当前帧的位姿粗估计。发布了四个话题：附近帧组成的点云子地图（submap），所有帧组成的点云地图，当前帧位姿精估计。
laserMapping.cpp