ROS学习番外篇14—nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

之前一直使用SemanticKITTI进行自动驾驶感知算法的评估，最近写paper的时候发现两年前新出了一个nuScenes-LidarSeg数据集，因此准备也将其加入评估体系。

nuScenes-LidarSeg数据集是nuScenes数据集的激光雷达语义分割子集，相比于SemanticKITTI，其最大的不同应该是采用了32线的激光雷达，因此数据密度少了一倍。通过对比算法在nuScenes-LidarSeg和SemanticKITTI上的表现，也可以评估算法在不同数据密度上的表现。

数据下载

使用nuScenes-LidarSeg数据集第一步是数据的下载，下载的地址如下（需要注册账号方能下载）：https://www.nuscenes.org/nuscenes#lidarseg
定位到如下的地方点击下载即可：

下载下来的数据集包含了全部传感器数据（似乎有单独下载的操作，本人没去研究。。。），总的数据大小有293G，如果网速慢的话，能把人下哭。

另外，最好把数据下载并且解压到SSD上，否则在机械硬盘上操作解压也需要好久好久好久。如果装的是Linux和Windows双系统的话，考虑到系统的IO速度，强烈建议在Linux上进行解压缩。

数据简介

将下载下来的数据全部解压可以得到v1.0-trainvalxx_blobs和v1.0-trainval_meta两种格式的文件夹。