机器人抓取（七、八）—— kinect 相机的 ros 服务器及 基于gqcnn 抓取 ros 服务器

机器人抓取系列七、八两篇发表在古月居了，链接如下：
机器人抓取（七）—— Azure Kinect 相机的 ros 服务器（Service）
机器人抓取（八）—— 基于 gqcnn 模型的抓取位姿估计 ros 服务器
欢迎关注。
机器人抓取项目是一个工程小 demo，没想到拖拖拉拉这么久才更新完。整个项目的难点在于涉及知识面广、工程性强，需要花费一点时间补充相关领域的基础知识。
实测 gqcnn 的 FullyConvolutionalGraspingPolicyParallelJaw 模型效果是超出预期的，绝大多数情况下能够准确的估计相机视野内随意摆放的任意形状物体的抓取位姿。
另外、务必给机器人关节设置限位，否则 moveit 轨迹规划器会规划出奇奇怪怪的轨迹，冒然运行会撞坏机器人！！！
至此，机器人抓取系列完结。