Tracking::TrackLocalMap()

TrackLocalMap();

Tracking::UpdateLocalKeyFrames()

Tracking::StereoInitialization() ->
for(int i=0; i
pNewMP->AddObservation(pKFini,i); ->
mObservations[pKF]=idx; ->
std::map mObservations;

Tracking::UpdateLocalKeyFrames()

// map[key] = value, 如果键存在, 会覆盖键原来的值
// 如果键不存在, 会添加一组键值对
// it->first 是地图点对应的关键帧, 如果同一个关键帧对应这个地图点, 那么累加计数
// keyframeCounter 第一个参数表示关键帧, 第2个参数表示关键帧对应了多少当前帧(mCurrentFrame)的地图点, 也就是共视程度

Tracking::UpdateLocalMap()

1. mpMap->SetReferenceMapPoints(mvpLocalMapPoints);//初始化生成的地图点都是局部地图点

void Map::SetReferenceMapPoints(const vector &vpMPs){
unique_lock lock(mMutexMap);
mvpReferen