论文地址:https://arxiv.org/pdf/1902.08913v3.pdf
数据集地址:https://www.uni-ulm.de/en/in/driveu/projects/dense-datasets 总共收集了 140 万帧,帧速率为 10 Hz。每 100 帧都被手动标记以平衡场景类型覆盖。生成的注释包含 5.5k 个晴天帧、1k 个浓雾帧、1k 个小雾帧和 4k 个雪/雨帧。
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