(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(42) EPnP 源代码分析(3)→find_betas_approx(),gauss_newton()

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-接如下:
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196

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一、前言

上一篇博客对 src/PnPsolver.cc 文件中的 compute_pose() 函数分析，并且对其中调用的 choose_control_points()，compute_barycentric_coordinates() 进行了讲解，知道了代码中是如何求得 四个控制点，以及它们对应的系数，并且进一步求得了 相机坐标系下的控制点。有了这些信息，根据前面博客 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(37) EPnP 算法原理详解→理论基础二:分情况求得beta初始解 可以建立矩阵方程：
N =