假设
机器人的IP: 192.168.0.11 // remote computer (robot)
本地PC的IP: 192.168.0.111 // local computer Ubuntu (host)
查看IP地址的方法： 参考1，参考2

本地PC通过ssh链接远端机器人，如利用Mobaxterm或VSCode

在远端的命令行终端内输入如下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.11:11311   //this ensures that we do not use localhost, but the real IP address as master node 
export ROS_IP=192.168.0.11 		//this ensures that ROS knows that we cannot use hostname directly (due to DHCP firewall issues)
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然后

roscore
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远端插上usb摄像头，参考ROS调用USB双目摄像头模组调用usb_cam，跑通后会有如下一堆topic:

然后打开本地PC的终端，输入如下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.11:11311   //tells local computer to look for the remote here
export ROS_IP=192.168.0.111		//this ensures that ROS knows that we cannot use hostname directly (due to DHCP firewall issues)
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“11311”代表啥目前我还不清除…… 知道的大佬感谢您在评论区告诉我！

然后

rosrun rviz rviz 	// fires up rviz on local computer. It will attach to the master node of the remote computer
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使用上面export的方式每次打开一个终端都要输入一遍。
如果用的比较多，为了方便，也可以直接修改环境变量：

sudo gedit ~/.bashrc //add the two export commands at the end of the file.
source ~/.bashrc //and restart terminal
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但是记得不需要的时候去掉上面export的命令！

Reference

ROS之旅（六）远端rviz监控
rviz远程桌面启动问题解决，多机器分布式本地运行rviz
Ubuntu查看IP地址
ubuntu查看ip地址命令（如何在 Ubuntu 中检查你的 IP 地址）