ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录

• 0 引言
• 1 EuRoc数据和真值
• 2 ORB-SLAM3的EuRoc示例
• • 2.1 纯单目的示例
  • 2.2 纯单目的轨迹评估
  • 2.3 纯双目的示例
  • 2.4 纯双目的轨迹评估
  • 2.5 单目和IMU的示例
  • 2.6 单目和IMU的轨迹评估
  • 2.7 双目和IMU的示例
  • 2.8 双目和IMU的轨迹评估
  • 2.9 前四种的评估结果对比