在SimpleFOC系列中有开环控制的教程,SimpleFOC移植STM32(二)—— 开环控制,可以对比参考。
1、开环控制,只能使用电压模式,电流模式需要采样电流,那就是闭环了,
2、一般设置Ud=0,所以只需设置Uq。在SimpleFOC中 voltage_limit最终赋值Uq,在ODrive中 target_voltage_最终赋值Uq,
3、Uq设置太大,电机发热严重,Uq设置太小,电机没劲转不动或者转不快,所以一定要根据电机相电阻设置大小,
4、θ不是当前的角度,是目标角度,就是下次计算时的角度。
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1、开环控制在TIM1更新中断中调用,下图:
2、开环控制代码,下图:
相比simpleFOC的开环运算,增加电流、电压和速度的爬升率设置,启停阶段电机转动更平稳,
3、Park逆变换,
由dq变为αβ,最终送入SVPWM,
注意,本节示例中的速度单位是电角度(rad/s),不是闭环控制中的速度单位(圈/秒),也不是SimpleFOC中的机械角度(rad/s)。
如果转速设置太大,电机会振动,可以调高 target_voltage_ 以达到更大的转速,但是注意电机电流,注意发热。
ODrive代码开源但却难以看懂,我觉得原因有以下几个:
ODrive的程序架构,也是我在基本移植完代码后才焕然大悟的,如果事先有架构意识,不至于看代码的时候那么痛苦。
下面以开环控制为例,说明其架构特点,
总结来说:
相当于多了一个二传手,这样做肯定降低了效率,甚至觉得完全就是多此一举,但为什么要这么做,大概是方便功能拓展和多人合作。我觉得这个差别有点像个体户和大型跨国公司,个体户理解不了ERP系统一样。
最初移植代码的时候我是打算采用第一种方案的,但是考虑到代码移植后大家的认可度,我还是决定和官方的保持一致。
文笔有限,还不懂的请认真对比两个代码。
电流变换实际上要到第七篇教程编码器校准时才会涉及到,此处提前讲解,以满足你们那渴望的心,
1、几乎所有讲FOC的文章,都会有这样的框图,所以此处不再多讲。
2、重点:“θ”这个参数,框图中看起来像是一个参数两处调用,实际上这是两个角度,
Park变换的θ是当前读出的角度,而Park逆变换是下次FOC计算时的角度(当前角度+估算的下次转过的角度),
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(完)