gazebo joint 中的type fixed 和continuous的区别

在 Gazebo 中，机器人描述中的元素type属性指定连接两个链接的关节类型。接头有多种类型，包括fixed和continuous。这是它们之间的区别：

固定关节 ( type=“fixed”):

固定关节代表两个链接之间的刚性连接。它不允许连接的链接之间有任何相对运动。本质上，它固定了子链接相对于父链接的相对位置和方向。

固定关节通常用于机器人中不应相对移动的组件，例如机器人的底座或其他刚性连接的结构。

URDF 文件中的用法示例：

<joint name="fixed_joint" type="fixed">
  <parent>parent_linkparent>
  <child>child_linkchild>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
joint>
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连续接头 ( type=“continuous”):

另一方面，连续关节允许沿其轴无限旋转。它可以连续旋转，没有任何限制。这些关节通常用于可以无限旋转的部件，例如可以在两个方向上连续旋转的轮子或机器人手臂中的关节。

连续关节由 URDF 属性指定continuous="true"。

URDF 文件中的用法示例：

<joint name="continuous_joint" type="revolute" continuous="true">
  <parent>parent_linkparent>
  <child>child_linkchild>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
joint>

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总之，fixed关节刚性地连接两个连杆，防止任何相对运动，而continuous关节允许沿其轴线连续旋转，使其适用于可以无限旋转的零件。这些关节类型之间的选择取决于所模拟的机器人模型的具体机械设计和功能。