ROS（5）PX4仿真安装及运行

1、配置

启动

• $ sudo bash start.sh
• $ source /etc/profile.d/clash.sh
• $ proxy_on

关闭

• $ sudo bash shutdown.sh
• $ proxy_off

2、安装PX4开源无人机

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

 在PX4根目录执行

安装时如果下载较慢，则需要加快下载速度

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx

sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

如果有安装失败的情况，执行

python3 -m pip install --upgrade pip

python3 -m pip install --upgrade Pillow

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

 更新并重启系统

**注意：下方命令为继续下载未下载完的组件，如在github执行clone时出错可执行命令

git submodule update --init --recursive

打开gazebo

重启后

make distclean

打开gazebo

make px4_sitl_default gazebo

加载px4 v3部件

加载px4 v3部件

make px4_fmu-v3_default

**报错：arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

3、利用ros查看无人机飞行

• cd PX4-Autopilot
• make px4_sitl_default gazebo
• 终端输入 commander takeoff ，可以看到无人机起飞
• 终端输入 commander land ， 可以看到无人机降落

添加环境变量

• source ~/px4/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/px4/PX4-Autopilot ~/px4/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
• export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/px4/PX4-Autopilot
• export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/px4/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

安装mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

**注意：如果未执行上方安装命令，则会报错 UAS:GeographicLib exception: File not readable

执行命令

roslaunch mavros px4.launch

如果出现FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory报错，是由于没有链接硬件所致。

也可以参考树莓派串口通信设置 - 知乎，解决serial0和ttyAMA0映射关系问题

4、安装QGC

Download and Install · QGroundControl User Guidehttps://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

1. On the command prompt enter:

   sudo usermod -a -G dialout $USER
   sudo apt-get remove modemmanager -y
   sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
   sudo apt install libqt5gui5 -y
   sudo apt install libfuse2 -y
   

2. Logout and login again to enable the change to user permissions.

1. Download QGroundControl.AppImage.(下载后的文件放到指定文件夹中)
2. Install (and run) using the terminal commands:

   chmod +x ./QGroundControl.AppImage
   ./QGroundControl.AppImage  (or double click)
   

5、px4仿真

启动gazebo、mavros、px4.launch等

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果启动成功，可以使用commander takeoff / commander land执行起飞和降落

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