VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介

在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性，所以在此记录安装相关依赖库的教程。
环境： Ubuntu18.04

1. eigen
2. ceres
   3.Opencv
3. cv_bridge
4. VINS_Mono/Fusion测试

1.Eigen

在安装Eigen和ceres之前，首先需要关注的都是版本问题，如果版本不对，需要卸载重装

1.1 确定需要的Eigen版本

VINS现在用的ceres是1.14的，那么他对应的Eigen版本是3.2.9，我们直接按照这个装，如果本身安装的版本不对，并且catkin_make报错，那就先卸载Eigen

1.2 卸载Eigen

1.2.1 查询eigen目录

sudo updatedb
locate eigen3
1
2

找到输出中为/usr文件夹下的结果

/usr/include/eigen3
/usr/lib/cmake/eigen3
1
2

1.2.2 删除对应文件夹

sudo rm -r   /usr/include/eigen3
sudo rm -r  /usr/lib/cmake/eigen3
1
2

1.3 安装Eigen3.2.10

我找了一会儿没找到3.2.0，我觉得3.2.10应该也是可以的，试试（如果我已经写出来的话，证明成功你可以继续）

1.3.1 下载地址

如截图红色显示

1.3.2 安装命令

unzip eigen-3.2.10.zip
 cd eigen-3.2.10/
mkdir build
 cd build/
 cmake ..
 sudo make install
 sudo updatedb
 locate eigen3
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一般显示内容会多出很多类似的结果

/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/DisableStupidWarnings.h
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/ForwardDeclarations.h
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/MKL_support.h
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默认安装Eigen的目录为 /usr/local/include/eigen3/
为了方便后续代码寻找，避免报错，我们把Eigen移动到上一级

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 
1

1.3.2检查

pkg-config --modversion eigen3
1

显示3.2.10，代表安装成功

2.ceres1.14

2.1检查电脑上是否有其他版本ceres

 sudo updatedb
 locate ceres
1
2

/usr/lib/libceres.a
/usr/lib/libceres.so
/usr/lib/libceres.so.1
/usr/lib/libceres.so.1.13.0
/usr/local/include/gtsam/3rdparty/ceres
/usr/local/include/gtsam/3rdparty/ceres/autodiff.h
/usr/local/include/gtsam/3rdparty/ceres/eigen.h
/usr/local/include/gtsam/3rdparty/ceres/example.h
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明显我电脑上有旧版本的ceres

    sudo rm -r /usr/include/ceres/
1

2.2 下载ceres1.14.0

放在主目录下

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
1

2.3 安装ceres1.14.0

tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make
sudo make install 
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3.Opencv3.4.10

参考文献

3.1 opencv 卸载

其实我的系统上本身有一个opencv4.0.0，但是不是我装的，我现在安装不上后续对应的cv-bridge，再加上vins系列对于oepncv4.0.0好像有些兼容问题，所以决定全都卸载，重新装

3.1.1 打开opencv的源目录，进行卸载。

cd opencv-4.0.0/ 
sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
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3.1.2 删除剩余文件

用sudo updatedb ，locate opencv4检查，删除所有出现的文件夹 尤其是 /usr/ 下的

3.2 opencv安装

3.2.1 下载

我下载的是3.4.10倒数第二个zip

3.2.2 安装

①依赖项

sudo apt-get install build-essential  
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev  
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev  
sudo apt-get install qt5-default ccache libv4l-dev libavresample-dev  libgphoto2-dev libopenblas-base libopenblas-dev doxygen  openjdk-8-jdk pylint libvtk6-dev
sudo apt-get install pkg-config
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②安装opencv3.4.10

unzip opencv-3.4.10.zip
cd opencv-3.4.10/
mkdir build
cd build/
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make -j4
sudo make install
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3.2.3配置环境

①将opencv的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
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在打开的文件中添加/usr/local/lib
②更新共享链接库

sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc  
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在文件末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  
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③配置生效

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb
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2

④检查

pkg-config --modversion opencv
1

显示3.4.10即可
安装后不可以删除源码文件夹opencv-3.4.10

4.CV-bridge

注：GDPt_ws为我后续跑vins代码的工作空间，如果你有工作空间，或者已经完成创建，直接使用即可

mkdir -p GDPt_ws/src
cd GDPt_ws/src
git clone https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge
cd ..
gedit src/cv_bridge/CMakeLists.txt
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把打开文件第六行的目录换成自己安装opencv的build目录

catkin_make
1

5.VINS_mono和VINS_Fusion检验

在5.1和5.2之间二选一

5.1 VINS_mono测试

cd GDPt_ws/src 
gitc clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
cd ..
catkin_make
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5.2 VINS_Fusion测试

cd GDPt_ws/src 
gitc clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
cd ..
catkin_make
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分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
以下库的安装是为了应用功能包Omni-swarm，这里只写安装依赖项的教程，后边会再有文章写Omni的后续使用教程

6. lcm库

6.1下载地址

地址，下载lcm-1.4.0.zip

6.2 安装

unzip lcm-1.4.0.zip
cd lcm-1.4.0.zip
mkdir build
cd build
cmake .. 
sudo make install
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7.CUDA+Pytorch

此项仅有Omni需要
虚拟机无法用，因为要用显卡，所以必须要安装ubuntu系统

7.1安装教程

注：我个人并没有完成显卡驱动+CUDA+Pytorch 这一套的安装，总是有bug
所以未完待续…