STM32系列(HAL库) ——定时器编码器/正交解码模式

         STM32定时器的正交解码模式多用于检测电机的编码器脉冲数做闭环控制，如PID。本文简单介绍一下定时器在Cubemx如何配置以及程序引用到的API函数。

一、前期准备

1、硬件：

• STM32C8T6最小系统板
• USB-TTL串口模块
• ST-Link下载器

2、软件：

• keil5-IDE
• cubeMX 

二、cubeMX配置

1、配置RCC——选着外部时钟源

2、配置SYS—— Serial Wire模式

3、时钟树拉满72M

4、配置串口1          

 5.编码器模式配置

• 这里配置哪一个定时器都可以，只要在第2步存在 Encoder Mode 选项即可。
• 第3步Encoder Mode T1 是只计上升沿，Encoder Mode T2是只计下降沿，Encoder Mode T1 and T2 就是2种都计。注意：此处可分别配置2个通道的触发模式，但截图只截到其中一个通道

 

 6.生成工程

        略

三、keil5代码

1、串口配置

        可以参考：STM32系列(HAL库) ——使用串口打印的3种方式，推荐第二种方法。

2、main函数

        ①在while(1)循环前添加初始化

uint16_t Count=0;
uint16_t Diretion=0;
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);

      ②在whlie(1)循环中打印方向和计数值

 Diretion =  __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2);     
 Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
 printf("转动方向：%d  脉冲数：%d \r\n",Diretion,Count );
 HAL_delay(500);

• __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2)：返回 0 或 1 ，代表转动方向
• __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)：返回计数脉冲值
• 如果想看相同时间间隔的脉冲值，可在获得计数后使用 TIM2->CNT=0; 语句将定时器计数值清零。默认情况下定时器会计满65535后变成0