如有错误，恳请指出。
两阶段的3d检测网络一般包含upsample layer进行特征回传进一步提取全局point-wise特征，以及需要一个修正阶段（refinement stage）来对候选框进行微调，这两个步骤极大的耗费时间，同时让网络结构变得复杂。3D-SSD的目的就是为了进一步减少推理时间，抛弃这种PF layers以及refinement stage，只利用backbone进行下采样的特征提取来完成检测任务。此外，作为one-stage的检测算法，采用anchor-free+centerness的方式，3D-SSD极大的简化了检测算法。
网络结构图如下：