3D感知技术（4）双目立体视觉测距

双目测距算法流程

双目测距通过视差计算距离Z，通过图片的匹配搜索得到视差，在实际项目开发过程中，主要流程为：

（1）畸变矫正
通过畸变模型调整像素位置，完成左右图像的去畸变操作；
（2）极线对齐
双目立体匹配在寻找同名点的过程中，若没有任何先验约束，则对左影像每个像素，需要在右影像全图空间中进行搜索，这种暴力搜索方法不仅效率非常低，而且很容易由于各种因素（如弱纹理、重复纹理等）搜索到错误的对应点；

如上图所示，通过标定好的相机参数，将图像投影至与基线平行的平面上，让两个相机的主光轴相互平行，使得极平面与两张图像的交线位于同一个扫描行，这样同一极线对应于两张图像的同一行，即同名点对的行号一定相等，只存在列号的差异；

（3）同名点匹配
极线对齐之后的图像同名点只存在列号的差异，这种差异就称为视差，具体来说，视差等于同名点在左图像上的列号减去在右图像上的列号。
那么，如何得到同名点在左、右图像中的列号呢？可采用双目立体视觉匹配算法-