系统环境配置

安装ROS依赖

sudo apt install ros-noetic-velodyne
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成功提示：

安装驱动

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
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成功提示：

将功能包考在ros 的工作空间下面，然后进行编译。

catkin_make
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硬件连接

找个电源适配器，9-18v给雷达供电。雷达连接其连接器，网口接到ROS的工控机上即可

网口配置

将工控机的网口配置为

ipv4，方式设置为手动
ip地址、掩码以及网关设置成下图

其中地址 不能为 192.168.1.201 ，这个是雷达的地址

运行驱动程序

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
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通过rostopic list 查看当前消息名称

rostopic list
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其中 /velodyne_points 就是 激光雷达发布的点云消息。

通过rviz可视化点云

终端输入rviz，打开该软件

rviz
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Fiex Frame 写入 velodyne

添加 PointCloud2

Topic 选择 /velodyne_points

之后即可看到点云