【轨迹优化篇】（6）局部运动规划方向

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• 前言
• A、路径DP、QP速度解耦规划的一般方法
• • 一、路径path和速度speed解耦规划的目的
  • 二、局部路径（横纵耦合）+速度（独立纵向）解耦规划的一般步骤
  • • 1.【路径规划】基于全路路径lane进行局部路径探索，得到一系列可行轨迹簇path
    • 2.【路径规划】根据约束条件设计代价评分函数，选择一条最优的路径path
    • 3.【速度规划】在frenet坐标系的ST图上进行最优路径path速度规划，生成平滑速度轨迹
    • • （1）连续空间的离散化，设置栅格化的ST图的单位分辨率