create® 3入门教程-自主充电

 系列文章目录：

• 目录：

• create® 3入门教程-介绍

• create® 3入门教程-硬件概述

• create® 3入门教程-硬件安装

• create® 3入门教程-电池组

• create® 3入门教程-按钮和灯环

• create® 3入门教程-适配器板

• create® 3入门教程-USB-C连接器

• create® 3入门教程-网络服务器

• create® 3入门教程-连接网络服务器

• create® 3入门教程-更新固件

• create® 3入门教程-网络服务器日志

• create® 3入门教程-网络服务器应用

• create® 3入门教程-网络服务器状态信息

• create® 3入门教程-连接到Wi-Fi

• create® 3入门教程-使用多个机器人

• create® 3入门教程-ROS2网络配置

• create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

• create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

• create® 3入门教程-将Create3连接到NVIDIA Jetson

• create® 3入门教程-设置NTP

• create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

• create® 3入门教程-Create3 ROS 2 API

• create® 3入门教程-自主充电

• create® 3入门教程-简单的动作

• create® 3入门教程-传感器检测

• create® 3入门教程-里程计

• create® 3入门教程-反应Reflexes

• create® 3入门教程-安全功能

• create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

• create® 3入门教程-沿着障碍物前进

• create® 3入门教程-模拟器

• create® 3入门教程-通过ROS2命令执行

• create® 3入门教程-读取机器人的传感器

• create® 3入门教程-导航

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说明：

• 介绍如何自主充电

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

介绍：

• Create® 3 机器人配备了一个充电桩，可在实验之间为其充电。

• 通过 ROS 2 API，用户可以命令对接和取消对接自主行为。

• 请注意，为了让机器人检测到充电桩、确定其位置并了解何时成功对接，充电桩必须连接到电源。

脱离对接

• 您可以使用以下 ROS 2 操作命令机器人取消停靠。

ros2 action send_goal /undock irobot_create_msgs/action/Undock "{}"

• 机器人将向后移出充电桩，然后旋转 180 度。

• 如果机器人已脱离对接，此操作将失败。

对接

• 您可以使用以下 ROS 2 操作命令机器人停靠。

ros2 action send_goal /dock irobot_create_msgs/action/DockServo "{}"

• 机器人将首先在其周围环境中搜索码头。请注意，如果机器人离码头太远，该操作将失败。/dock您可以通过订阅ROS 2 主题来检查 Dock 是否可见。

• 然后机器人将与码头对齐并小心地驶上码头。

• 如果机器人已经停靠，此操作将失败。

对接传感器数据

• Create® 3 机器人通过其 ROS 2 出版物公开了一些与对接相关的信息。这些应该允许用户编写自己的算法，考虑到环境中停靠的存在，甚至编写自己的停靠和取消停靠程序。

红外操作码

• Create® 3 扩展坞可传输多个 IR 信号。Create® 3 机器人配备了两个能够检测它们的不同传感器。

• 机器人将在/ir_opcodeROS 2 主题中发布这些信号。每条消息都将包含对其中一个信号的时间戳检测，包括检测到它的传感器的标识符

充电桩信息

• 更多高级信息由机器人在/dockROS 2 主题中生成。在这里，可以快速了解机器人是否能够从其当前位置看到码头，以及它当前是否停靠。