RIKIBOT ROS源码文件说明

2.3 RIKIBOT ROS源码文件说明

该章节对ROS的文件结构,驱动包,功能包进行说明。如果用户没有ROS学习经验,看起来会有些不明白,用户可以先简单了解该章节,进行后面的ROS实践操作章节,对ROS有一定了解后,再回来学习该节内容。

2.3.1.RIKIBOT ROS机器人文件结构说明

在用户主目录下, Is命令可以看到如下文件, catkin_ws为主要ROS工作空间。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YpnB5E3F-1666166365150)(C:\Users\30405\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220420143941154.png)]

ROS工作空间内的源码包主要有以下：

这里简单说一下源码包的作用：

imu_calib IMU校正源码

m-explore 未知区域探索-自动建地图包

robot_localization 非线性状态估计节点集合 融合多个传感器数据（里程计 IMU）

camera_umd USB普通摄像头驱动包

imu_filter_madgwick IMU卡尔曼滤波获取姿态数据

opencv_apps opencv 例程

depth_camera 乐视Astra深度摄像头驱动包、intel摄像头驱动板

lidar rplidar雷达驱动包、镭神16线雷达驱动包

rikibot_project RIKIBOT 核心源码包

进入到RIKIBOT 核心源码包路径下：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kvrX2Ar5-1666166365152)(C:\Users\30405\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220420144047469.png)]

rikibot_follower RIKIBOT深度摄像头跟随包

rikibot_nav RIKIBOT 角速度 线速度校正包

riki_msgs RIKIBOT 自定义消息类型

rikibot_kcf RIKIBOT KCF跟随包

rikibot_object_detect RIKIBOT 目标检测包

rikibot RIKIBOT 里程计发布包

rikibot_lidar_follower RIKIBOT 雷达跟随 超声波跟随包

rikibot_pid RIKIBOT PID反馈调节包

rikibot_ai_speech RIKIBOT AI语言识别交互包

rikibot_line_follower RIKIBOT 摄像头寻线包

rikibot_deep_learning RIKIBOT 深度学习检测包

rikibot_ar_track RIKIBOT AR跟随、二维码识别包

rikibot_model RIKIBOT URDF模型包

rikibot_gesture_detect RIKIBOT手势识别包

rikibot_object_follower RIKIBOT目标跟随包

rikibot_tracker_servo RIKIBOT云台跟随包

rikibot_yolo_detection RIKIBOT YOLOV4检测包

rikibot_object_trtdetect RIKIBOT自己训练深度学习检测包

rikibot_qt_app RIKIBOT QT界面管理包

rikibot_deep_car RIKIBOT 神经网络自动驾驶包

rikibot_slam_3d RIKIBOT 3D视觉建图

rikibot_traffic_detect RIKIBOT 交通标志检测包

rikibot_autorace RIKIBOT 自动驾驶包

rikibot_pose RIKIBOT 人体姿态检测包（usb与astra摄像头可用，intel系列不可用）

rikibot_hand_pose RIKIBOT手势检测包（usb与astra摄像头可用，intel系列不可用）

rikibot_alego RIKIBOT 多线雷达建图包(配合镭神16线激光雷达)

rikibot_xarm RIKIBOT 移动抓取包（配合RIKIBOT 移动抓取小车使用）

rikibot_object_grasp RIKIBOT 视觉夹抓抓取包（配合RIKIBOT X4夹抓使用）