二十七、rqt常用插件

一、引言

rqt工具箱基于QT框架，有三大部分组成：

• rqt——核心实现，开发人员无需关注
• rqt_common_plugins——rqt 中常用的工具套件
• rqt_robot_plugins——运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

二、常用插件

• 启动rqt:
  • 法一：rqt
  • 法二：rosrun rqt_gui rqt_gui

2.1 rqt_graph

• 作用：可视化显示计算图
• 椭圆表示节点，方框表示话题
  

2.2 rqt_console

• 作用：显示和过滤日志
• 代码实现：

  #include "ros/ros.h"
  
  int main(int argc, char *argv[])
  {
      ros::init(argc, argv, "logo_demo");
      ros::NodeHandle nh;
      ros::Rate r(0.3);
      while (ros::ok())
      {
          // 默认不输出
          ROS_DEBUG("debag message!");
          ROS_INFO("info message!");
          ROS_WARN("warn message!");
          ROS_ERROR("error message!");
          ROS_FATAL("fatal message!");
          r.sleep();
      }
      return 0;
  }
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• 运行结果：

  [ INFO] [1664609956.033453791]: info message!
  [ WARN] [1664609956.033553987]: warn message!
  [ERROR] [1664609956.033610369]: error message!
  [FATAL] [1664609956.033676339]: fatal message!
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• 图形界面：
  

2.3 rqt_plot

• 作用：图形绘制插件
  

2.4 rqt_bag

• 作用：录制或重放bag文件