航迹推演通过左右轮速度得到机器人前进线速度和角速度

不同底盘的里程计模型有所不同，两轮差分轮式机器人始终做的是以R为半径的圆弧运动。如下图所示，机器人的线速度V、角速度ω，左右轮速用VL和VR表示，用D表示轮间距，D=2d，右轮到旋转中心的距离为L。
两轮在做半径为r的圆周运动，v和w是底盘中心的线速度和角速度，vL/R 和 ωL/R 分别对应左/右轮子的线速度和角速度，
在这里插入图片描述

定位端发给机器人的是机器人要达到的线速度V和角速度ω，而我们底盘轮子控制板需要的是左右轮速VL和VR来进行速度控制。他们之间的关系：

借助航迹推演理解
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861

机器人的轮间距影响左右轮速度和角速度
里程计的计算是指以机器人上电时刻为世界坐标系的起点（机器人的航向角是世界坐标系X正方向）开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿。通常计算里程计方法是速度积分推算：通过左右电机的编码器测得机器人的左右轮的速度VL和VR，在一

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