SLAM第１１讲

在１１讲中要下载DBow3库

地址：https://github.com/rmsalinas/DBow3

cd DBoW3 					#进入源文件夹
mkdir build 				#新建一个编译目标文件夹
cd build 					#将build作为make工作路径
cmake -DUSE_CONTRIB=ON .. 	#编译上一级目录，如果您提前安装好了contrib_modules，则使用cmake选项-DUSE_CONTRIB=ON使能SURF，否则直接运行cmake ..
make -j4 					#或者换为“-j8”甚至直接“make”，这取决于您的电脑的线程数量
sudo make install 			#安装DBoW3

会出现以下报错：opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录

分析原因是opencv３没有安装：opencv_contrib

下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib
把它复制到opeencv3目录下从先安装

cd build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.6/modules ..
//后面“../opencv_contrib-3.4.0/modules”为你opencv_contrib的modules文件夹所在的路径
make -j8

安装opencv报错：opencv-3.4.6/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp

要添加的文件夹地址

找到opencv-3.4.6/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp文件进行修改地址，用绝对路劲进行设定修改opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp的相对路径

后面报错有好几都是一样的，都用绝对路径修改

报错：boostdesc.cpp:653:20: fatal error: boostdesc_bgm.i: 没有那个文件或目录 #include “boostdesc_bgm.i”

压缩包地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/17XhXX_cLz46bsj9ZWRkNIg
提取码：p50x
解压后放到这个文件加下

在进行编译，还会出现路劲不对的报错，对程序进行修改，改写成绝对路劲就可以了。

进行安装opencv

sudo make  install

添加路径

sudo gedit  /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

然后在打开文件中添加如下内容：

/usr/local/lib

之后再终端输入：

sudo ldconfig

使其保存并生效。

再在终端输入

sudo gedit /etc/bash.bashrc

打开文件后在末尾输入：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存退出，终端输入：

source /etc/bash.bashrc

至此，opencv及opencv_contrib安装配置完成了！

测试

进入opencv/samples/cpp/example_cmake目录下，终端打开，依次输入：

cmake .
make
./opencv_example

出现ｈｅｌｌｏ　　ｏｐｅｎｃｖ字样文成　ｏｐｅｎｃｖ安装

在对DBoW3中的 build进行删除从新编译

mkdir build 				#新建一个编译目标文件夹
cd build 					#将build作为make工作路径
cmake -DUSE_CONTRIB=ON .. 	#编译上一级目录，如果您提前安装好了contrib_modules，则使用cmake选项-DUSE_CONTRIB=ON使能SURF，否则直接运行cmake ..
make -j4 					#或者换为“-j8”甚至直接“make”，这取决于您的电脑的线程数量
sudo make install 			#安装DBoW3

对１１讲程序进行编译

出现报错

make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/local/lib/libDBoW3.a”，由“gen_vocab” 需求。 停止。
CMakeFiles/Makefile2:72: recipe for target 'CMakeFiles/gen_vocab.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/gen_vocab.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed

修改CMakeLists.txt文件内容

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( loop_closure )

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

# opencv 
find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

# dbow3 
# dbow3 is a simple lib so I assume you installed it in default directory 
set( DBoW3_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include" )
set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.so" )  #这里.a改为.so

add_executable( feature_training feature_training.cpp )
target_link_libraries( feature_training ${OpenCV_LIBS} ${DBoW3_LIBS} )

add_executable( loop_closure loop_closure.cpp )
target_link_libraries( loop_closure ${OpenCV_LIBS} ${DBoW3_LIBS} )

add_executable( gen_vocab gen_vocab_large.cpp )
target_link_libraries( gen_vocab ${OpenCV_LIBS} ${DBoW3_LIBS} )

完成后

 ./build/feature_training