• 【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

    Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

    目录

    • 功能介绍
    • 传感器介绍
    • 实现原理

    功能介绍

    RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。

    RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。

    RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。

    在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。

    传感器介绍

    RTK循迹 用到的传感器有：

    • 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部
    • RTK接收机，安装在AP1顶板上
    • 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧

    在这里插入图片描述

    实现原理

    在这里插入图片描述

    步骤输入数据操作输出数据使用ROS包
    1RTK接收机定位数据marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\al_rtk_ros_driver)
    2里程计数据 定位数据定位融合当前机器人在环境中的位姿location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion)
    3当前机器人位姿控制机器人运动，录制路径路径数据path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)
    4路径数据读取录制的路径数据，执行循迹操作目标机器人位姿path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) move_base
    5当前机器人位姿 目标机器人位姿根据机器人当前位姿，进行全局规划路线路径数据（初步预估导航路线）global_planner(dijkstra)
    6路径数据 前雷达数据 后雷达数据根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障局部路径规划 避障costmap_2d teb_local_planner
    7速度信息 /cmd_vel向底层发送速度命令move_base

    定位循迹 launch配置示例
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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/autolabor/article/details/127089836