【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。

RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。

RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。

在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。

RTK循迹用到的传感器有：

在这里插入图片描述

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步骤	输入数据	操作	输出数据	使用ROS包
1		RTK接收机	定位数据	marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\al_rtk_ros_driver)
2	里程计数据定位数据	定位融合	当前机器人在环境中的位姿	location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion)
3	当前机器人位姿	控制机器人运动，录制路径	路径数据	path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)
4	路径数据	读取录制的路径数据，执行循迹操作	目标机器人位姿	path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) move_base
5	当前机器人位姿目标机器人位姿	根据机器人当前位姿，进行全局规划路线	路径数据（初步预估导航路线）	global_planner(dijkstra)
6	路径数据前雷达数据后雷达数据	根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障	局部路径规划避障	costmap_2d teb_local_planner
7	速度信息 /cmd_vel	向底层发送速度命令		move_base

定位循迹 launch配置示例

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原文地址：https://blog.csdn.net/autolabor/article/details/127089836