OAK 3D人工智能相机和RealSense系列相机的对比

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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

整理了一下用户和Luxonis对OAK相机与realsense相机的对比，对比图来源于用户哈，大家如果也有对比图，也欢迎给我投稿！

OAK-D-Pro与D435i

和RealSense D435i的深度相机相比，OAK 3D人工智能相机除深度相机功能以外，还增加了大量的可以在相机端加速运行的功能（用户自定义的AI神经网络模式加速、目标跟踪、图像处理、相机端用户逻辑编程、无主机独立运行（POE款型和S3）、H.265编码等），可用于嵌入式应用程序中（第三代OAK支持设备端点云输出、位姿输出、slam建图等）。

2021年8月，英特尔宣布将逐步关闭他们的realsense深度相机业务（CRN，The Verge）。从那以后，RealSense相机一度涨价或者脱销。相比之下，所有的OAK 3D人工智能相机都有库存，我们作为工业级别机器人相机的供应商，我们从来没有打算停产任何设备，不管是老款和新款设备，我们都会持续供货，永不停产。并且保证新老产品在结构尺寸、软件API的通用性和兼容性。减少用户产品批量后的供货风险。

我们自己还没有做任何（定量）测试，但第三方（客户）将他们的OAK 3D人工智能相机评估结果发送给我们，将OAK-D-Pro与RealSense D435i进行了比较。

被测物体照片，桌面和墙都是没有纹理、表面光滑、缺少特征点的物体。

关闭结构光的被动双目深度效果：

打开结构光的主动双目视觉效果：

OAK 3D人工智能相机的开源化和可定制化

OAK 3D人工智能相机是基于软硬件系统开源、产品可定制化的想法从头开始构建的。我们所有基于OAK SoM（OAK核心计算单元）的产品都是开源的，所以你可以很容易地重新设计自己的电路板和产品形态（参见将OAK集成到产品中）；我们还提供了大量的不同性能参数的相机模组，也可以订制不同的相机模组的连接排线和接口，例如增加深度相机基线距离或使用不同角度，光学滤光片（红外、紫外、单光谱）的图像传感器（我们支持一堆不同的传感器）。

OAK FFC系列 3个、4个或者6个相机组合非常适合你的产品原型设计，因为它允许用户使用不同的相机传感器/光学，并将他们放置在一个理想的深度计算的基线距离，测量和识别不同量程的物体。

请参见关于基于相机内部信息/基线距离的最大深度感知计算的立体深度文档。

On-Device Capabilities	OAK-D Pro	OAK-D	OAK-D-Lite	L515	D415	D430-D435	D450-D455	F455	F450	T261-T265
自定义AI模型	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
目标检测	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
目标跟踪	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
设备上的脚本编程	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
视频/图像编码	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
图像处理	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
骨骼/手跟踪	√	√	√	×	√	√	√	×	×	×
3D语义分割	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
3D物体姿态估计	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
3D边缘检测	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
特征点跟踪	√	√	√	×	×	×	×	×	×	√
3D特征跟踪	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
OCR 文字识别	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
人脸识别	√	√	√	×	×	×	×	√	√	×
基准标记定位	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
神经网络深度计算	WIP	WIP	WIP	-	×	×	×	×	×	×
VIO视觉里程计	WIP	WIP	WIP	×	×	×	×	×	×	√

功能描述

自定义AI模型-你可以在设备上运行任何AI/NN模型(s)，几乎所有的神经网络都支持。你也可以从 Open Model Zoo 和DepthAI Model Zoo中选择200个+预训练的神经网络模型。

目标检测-最流行的目标检测算法可以运行在我们的设备上。OAK支持基于Yolo和MobileNet的设备端解析。

目标跟踪-对象跟踪器节点有4种跟踪器类型，它还支持在三维空间中对对象进行跟踪。

设备上的脚本编程-脚本节点允许用户运行将在设备上运行的自定义Python 3.9脚本，用于自定义用户的业务逻辑。

视频/图像编码-视频编码器节点允许MJPEG，H265，或H264格式编码。

图像处理- ImageManip节点允许用户调整大小、裁剪、翻转和缩略图图像帧和进行类型转换（YUV420、NV12、RGB等）

骨骼/手跟踪-检测和跟踪手或人的姿势的关键点。Geaxgx的演示：Hand tracker, Blazepose, Movenet。

3D语义分割-用语义标记的像素来感知世界。DeeplabV3演示。

3D物体姿态估计-MediaPipe的项目已被转换为在OAK相机上运行。

3D边缘检测-边缘检测器节点使用Sobel滤波器来检测边缘。使用深度信息，您可以获得这些边的物理位置。

特征点跟踪-功能跟踪器节点可检测和跟踪关键点（功能）。

3D特征跟踪-通过深度信息，您可以在物理空间中跟踪这些特征点。

OCR -文字识别。

人脸识别-这里的演示，它同时运行设备上的人脸检测、对齐和人脸识别（3种不同的神经网络模型）。

基准标记定位-Apriltags探测器目前工作在~20FPS。

神经网络深度计算-工作正在进行中。

VIO视觉里程计-正在进行，机器人视觉核心3，OAK S3系列相机。

相机参数对比

Specification	OAK-D Pro / -W	OAK-D / -W	OAK-D-Lite	L515	D415	D430-D435	D450-D455	F455	F450	T261-T265
RGB	IMX378	IMX378/OV9782	IMX214	OV2740	OV2740	OV2740	OV9782	N/A	N/A	-
RGB HFOV	69 / 109	69 / 109	73.6	70	69	69	90	N/A	N/A	N/A
RGB Shutter	Rolling / Global	Rolling	Rolling	Rolling	Rolling	Rolling	Global	N/A	N/A	N/A
RGB resolution	12MP	12MP	13MP	2MP	2MP	2MP	1MP	N/A	N/A	N/A
Depth Type	Active Stereo	Passive Stereo	Passive Stereo	Laser	Active Stereo	Active Stereo	Active Stereo	Active Stereo	Active Stereo	N/A
Depth sensor	OV9282	OV9282	OV7251	-	OV2740	OV9282	OV9782	-	-	-
Stereo Shutter	Global	Global	Global		Rolling	Global	Global			Global
Depth HFOV	72 / 127	72 / 127	72	N/A	70	87	87	56	56	173
Min Depth	20 cm	20 cm	20 cm	25 cm	45 cm	28 cm	52 cm	30 cm	30 cm	N/A
Depth resolution	1280x800	1280x800	640x480	N/A	1024x768	1280x720	1280x720			848x800
IR LED	√	×	×	×	×	×	×	√	√	√
ToF/Laser	×	×	×	√	×	×	×	×	×	×
IMU	√	√	×	√	×	√/×	√	×	×	√

嵌入式用户案例

与RealSense不同，我们的平台支持从flash（独立模式）启动，并具有双向SPI通信（SPIOut、SPIIn节点）。独立/边缘模式意味着你可以将你的应用程序保存和运行在设备上，这意味着你不需要将设备连接到主机（RPi/PC/笔记本电脑…）。 这允许用户构建小型、低功率的嵌入式设备，并集成OAK SoM，以空间人工智能的能力升级他们的产品。

▌参考资料

https://www.oakchina.cn/product/oak-d-pro/
https://www.luxonis.com/blog/oak-d_pro_vs_intel_realsense
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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