ROS:ubuntu 20.04 noetic安装指南（简略版）

前言

        前段时间应Y同学之请，有幸观摩了他们学校正在做的一个智能港口项目，这才第一次与ROS相识（相知待后续的努力咯），一时，竟，来了点兴趣。

正文

        安装主要参照了网上一些同学的经验，在此表示感谢。

1.添加ROS软件源

终端执行下述语句：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

有提示“已导入”字样即表示添加成功。

3.更新软件源

sudo apt update

无任何错误提示即代表更新成功。

4.安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

按提示输入并等待即可。

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

如图即代表初始化成功，根据网友反馈可能会出现如下错误：

（1）找不到相关命令

解决方法：安装命令

sudo apt install python3-rosdep2

 （2）ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
解决方法：修改hosts文件

 sudo gedit /etc/hosts

   末尾添加

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

（3）ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

解决方法：删除提示的list文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

6.更新rosdep

友情提醒：在执行此步之前，最好还是执行如下步骤，否则99%的概率会出现各种timeout的错误，很是焦人（想看看timeout的同学可以尝试一下，直接执行rosdep update）。

（0）修改hosts文件（/etc/hosts），在末尾添加如下内容：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

（1）

sudo apt-get install python3-pip

（2）

sudo pip3 install 6-rosdep

（3）

sudo 6-rosdep

（4）

sudo rosdep init

（5）

rosdep update

7.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8.安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9.验证是否安装成功

roscore

出现如图所示内容即代表安装成功。

启动小海龟仿真器验证一下：

ctl+alt+t打开一个终端，执行

rosrun turtlesim turtlesim_node

 会弹出一个有一只小海龟的窗口，再打开一个新终端，执行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就可以通过键盘上的↑↓←→来控制小海龟移动了，这也代表ros整体已安装成功。

附注：

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