03- ROS 常用指令

1、rospack 功能包 相关指令

查找某个pkg的路径  rospack find package_name

列出本地所有的pkg  rospack list

跳转到某个pkg路径 roscd package_name

列举某个pkg下的文件信息  rosls package_name

编辑pkg中的文件(vim的简化)  rosed package_name  file_name

创建一个pkg        catkin_create_pkg[deps]

安装某个pkg所需的依赖  rosdep install [pkg_name]

2、节点 相关指令

roscore 

节点(node) 几乎相对独立的小程序能够同时运行。为此,这些节点必须能够彼此通信。

ROS 中实现通信的关键部分就是 ROS 节点管理器。

要启动节点管理器,使用roscore 

rosrun 运行一个ros节点  rosrun pkg_name node_name

roslaunch  功能包名称  launch文件 [参数设置]

• 这里roslaunch命令会在对应的功能包中找到名称匹配的launch文件，并执行这个launch文件。如果设置了参数的话，会将参数传入到launch文件中赋给对应的参数。

  例如，执行vins_estimator功能包中的euroc.launch文件，命令如下。

  roslaunch vins_estimator euroc.launch 

• 如果在launch文件所在路径下执行该launch文件的话，就不需要加功能包名称了，因为此时是能直接找到launch文件的。

• 如果运行launch文件时需要设置参数，如下所示。arg为参数名称，value为给参数的赋值。

  roslaunch my_file.launch arg:=value

• roslaunch启动文件可以一次启动多个文件，*.launch文件里面写好了启动规则。
• 运行的roslaunch会自动检测是否运行roscore(也就是master是否存在)，如果没有，它会先启动roscore,然后按照launch的规则执行

rosnode list //列出当前运行的node信息

rosnode info 节点名    //显示某个node详细信息

rosnode kill 节点名 //终止节点

rosnode cleanup //Ctrl-C 命令终止节点可能不会在节点管理器中注销该节点,因此会导致已终止的节点仍然在 rosnode 列表中。可以使用该命令将节点从列表中删除

rqt_graph 查看节点之间的发布-订阅关系

r 代表 ROS,qt 指的是用来实现这个可视化程序的 Qt 图形界面(GUI)工具包

3、话题 相关指令

rostopic list 能够列出所有当前订阅和发布的话题

rostopic echo topic-name //终端里显示出指定话题里发布的任何消息

rostopic info topic-name //查看话题信息

4、服务 相关指令

rosservice list   列出当前正在进行通信的service服务通信的service_name

rossrv list   列出系统中所有自定义服务消息文件的service_name

rosservice list namespace  列出指定命名空间下的服务通信的话题信息

rosservice info service_name 列出指定的service_name的各种信息

rossrv show 

5、rosbag

rosbag info bag包

rosbag record  

-a -all       //Record all topics.

-O spin  指定话题    //录制指定话题，并命名spin.bag