计算机视觉之三维重建-摄像机几何

 

 建立空间点到像素平面的映射关系：

 

 考虑了摄像机偏斜的投影矩阵：

 

内参数决定了物体的点与图像点之间的关，外参数决定了摄像机和世界的关系。