ardupilot 偏航旋转反扭力

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摘要

本节主要记录无人机实现偏航顺时针和逆时针需要的电机PWM波形是什么样的，为分析飞控异常做准备。

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1.偏航旋转原理

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这里以四旋翼为例分析：

如果想让四旋翼左右转向，实现偏航运动，将M1、M2的转速增加或者将M3、M4的转速减小，四旋翼会向右顺时针旋转，实现向右偏航。反之，如果将M1、M2的转速减小或者将M3、M4的转速增加，四旋翼会向左逆时针旋转，实现向左偏航。造成这种现象的原因：假如我们只安装3号和4号电机，1和2号电机拆掉，解锁无人机，增加油门，飞机会往左边逆时针旋转，主要是当电机旋转时会给机身一个反扭力。

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