VIO深蓝学院第五章部分作业解读

一. 关于LM算法的推导，视觉重投影误差以及雅可比矩阵的推导，以及常用重投影问题的搭建具体步骤参见以下网址：（属于第五章前一部分作业）

LM算法推导_AutoGalaxy的博客-CSDN博客

二. 

关于这里存在的疑问：为什么fix不是通过设定fix参数，禁止优化呢？ 

 加先验是什么意思呢？为什么称为加先验？

三. 更新先验残差如何进行？

下面这种泰勒近似如何体现？

 四. 在testmarginalation中

以下部分看的不是特别懂。

    Eigen::Matrix