三维数模（.obj .stl）转化为点云

最近想要尝试将三维数模（大多是solidworks创建的）转化为点云。操作也比较简单，以防万一以后要使用的时候忘记，特此记录一下。

在安装PCL库之后，库中有.exe文件可以用于将数模转化为点云。一般来说后面多了一个d的是debug模式下的，不加d的一般为release模式的。下图中框选的都是可以用于转化为点云的exe。


本人一般使用debug，所以选择pcl_mesh_samplingd.exe。这几个.exe文件都测试了一下，发现使用pcl_mesh_samplingd.exe转化成的pcd文件的点云最为稠密。

具体操作流程：
1.打开cmd，并且cd到pcl_mesh_samplingd.exe文件所在的目录下。
2.输入pcl_mesh_samplingd.exe XXX.obj AAA.pcd。其中XXX是待转化的obj文件所在的路径及其名称，例如D:\aaa\file.obj。AAA则是转化成的pcd文件存储的路径，这个可以自己选择。

完成之后就可以在AAA路径下找到pcd文件了。

如果三维数模是stl文件，可以在这里实现在线转化成obj文件。（WELCOME
Convert your 3D model to different file formats with this free online converter.
We convert almost every mesh type to stl, collada, obj or ply format.）

还有个软件叫做meshlab（开源）可以实现格式转化，meshlab下载网址。

目前还没尝试下载成功，所以不知道这种方法产生的点云是否能够更加稠密。

更新

下载安装了MeshLab，使用MeshLab将stl文件转化为点云，点击file->点击import mesh->选中stl文件就可以实现用meshlab打开三维数模。然后再次点击file->点击import mesh as就可以将文件另存为ply文件。ply文件就可以直接用PCL库进行可视化了。得到的点云非常稀疏，该方法还不如使用pcl_mesh_samplingd.exe。

参考：
3d模型如何生成点云数据？
meshlab将stl转化为点云
【PCL】SolidWorks 三维建模 STL, OBJ 采样生成 PCD 点云数据（附源码）
PCL 从 CAD模型（STL，OBJ） 采样得到点云 （renderViewTesselatedSphere 函数详解）