【机械】基于简化几何解法的六轴机械臂位置规划附matlab代码

1 内容介绍

基于简化几何解法的六轴机械臂位置规划附matlab代码

2 部分代码

clc;

clear;

%载入数据

importfile('shuiping.mat');

theta_shuiping=shuiping;

%参数,单位/m

a=0.1;

L1=0.43;

L2=0.65;

L3=0.7;

L4=0.088;

H=pi/180;

% %给定初始和终止角度

% alpha1_st=80*pi/180;

% alpha2_st=45*pi/180;

% alpha1_en=50*pi/180;

% %角度值

% alpha1_st1=80;

% alpha2_st1=45;

% alpha1_en1=50;

% jiange=3;

% %开始计算

% deltah=L2*sin(alpha1_st)-L3*sin(alpha2_st);

% for i=1:(alpha1_st1-alpha1_en1)/jiange+1

%     alpha1(i)=alpha1_st1-(i-1)*jiange;

% end

alpha1_st=theta_shuiping(1)*H;

alpha2_st=45*pi/180;

deltah=L2*sin(alpha1_st)-L3*sin(alpha2_st);

alpha1=theta_shuiping;

theta2=alpha1;

alpha2=asin((L2*sin(alpha1*H)-deltah)/L3);

theta3=90-theta2-alpha2/H;

theta5=90-alpha2/H;

%画图

r2_s=a;

h2_s=L1;   %L2起点

r3_s=a+L2*cos(alpha1*H);

h3_s=L1+L2*sin(alpha1*H);   %L2终点，L3起点；

r4_s=r3_s+L3*cos(alpha2);

h4_s=h3_s-L3*sin(alpha2);   %L3终点，L4起点；

r4_e=r4_s;

h4_e=h4_s-L4;

%画连杆2，3，4

figure(1)

N=size(theta2,2);

for i=1:N

    a=drawline(r2_s,r3_s(i),h2_s,h3_s(i));

    a=drawline(r3_s(i),r4_s(i),h3_s(i),h4_s(i));

    a=drawline(r4_s(i),r4_e(i),h4_s(i),h4_e(i));

end

%画底座和连杆1

a=drawline2(-0.2,0.2,0,0);

a=drawline2(0,0,0,0.2);

a=drawline2(0,0.1,0.2,0.43);

plot(r4_e,h4_e,'b','LineWidth',3)

%题目横纵坐标及范围

axis([-0.25 1.1 0 1.2])

xlabel('r/m');

ylabel('z/m');

grid on

axis equal

% title('机械臂水平方向直线运动');

figure(2)

plot(theta2,'-');

hold on

plot(theta3,'-.');

hold on

plot(theta5,'--');

% title('各关节运动曲线');

legend('theta2','theta3','theta5')

axis([1 20 -40 90])

xlabel('序列号');

ylabel('关节角/°');

  set(gcf,'color','white');

  set(gca,'FontSize',15);

  

function a=drawline(x1,x2,y1,y2)

  x=[x1,x2];

  y=[y1,y2];

  plot(x,y,'k','LineWidth',0.8)

  hold on

  a=1;

    set(gcf,'color','white');

  set(gca,'FontSize',15);

end

function a=drawline2(x1,x2,y1,y2)

  x=[x1,x2];

  y=[y1,y2];

  plot(x,y,'k','LineWidth',2)

  hold on

  a=1;

end

3 运行结果

4 参考文献

[1]鲁飞. 基于改进蚁群算法的机械臂路径规划研究[D]. 合肥工业大学.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、雷达通信、无线传感器等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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