3D-2D PNP

当运动连续的时候，用优化的方法，因为线性代数的方法能解，不过对于噪声不够鲁棒

 当对解完全不知道的情况下，可以用代数的方法，如果知道解的大致样子，可以给一个初始值，通过迭代的方式求解。

 

 s为距离因子*x=世界坐标到相机坐标的变换

3D空间三个点ABC，在2D空间(相机上面)的投影abc ，计算相机到世界坐标的旋转和平移

 已知ABC在世界坐标系下的点坐标，abc在相机坐标系下的坐标，不知道ABC在相机坐标系下的点坐标

 

 u=BC^2/AB^2，和w已知，v不知道

方程解得xy后࿰