• win10环境下PCL安装和配置回顾（一）

    2020年博主有写过几篇关于PCL的博客，这边想先回顾下，再增加点新内容。之前写的博客专栏如下链接。

    https://blog.csdn.net/jiugeshao/category_11993239.html?spm=1001.2014.3001.5482https://blog.csdn.net/jiugeshao/category_11993239.html?spm=1001.2014.3001.5482

    一.PCL官网资料

    之前多篇博客中都提过，要善于利用官方去学习一个新的东西，好的东西，其官网大多必然讲些详细。现在官网的一些资源都会放到github上，比如之前博主讲到的OpenVINO。

    OpenVINO使用介绍(一）_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_openvino

    OpenVINO示例介绍_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_openvino 示例

    PLC的官网链接如下：

    Point Cloud Library | The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.

     Docs入口是API的介绍文档，PCL里模块分的很清楚，若想直接看对应模块的API，也可以直接从点击大方对应图标进入。

    Tutorials是详细的手册介绍，里面还会有一些示例，方便整体知道如何去使用，了解一些算子原理

    github网址如下

     GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

     可看到最新的版本是1.12.1

    tags可以下载到常用的平台下源码编译出来的安装文件，如果没有满足自己平台的，那么可以自己去编译下。（源码编译和交叉编译方法可以参考如下两篇博客），这里不再赘叙。

    Ubuntu下源码编译OpenCV静态库及使用(勾选WITH_QT)_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_opencv静态库使用

    Ubuntu下交叉编译OpenCV(WITH_QT）_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_opencv编译with_qt

    二. PCL安装和配置

    这一步主要可参考之前的博客：

    vs2017配置PCL1.8.1 QT5.12.1(一）- 配置步骤_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_vs2017配置pcl

     这里博主选择了新的版本，vs2019 + PCL1.12.1

     这篇博客需要补充的地方是，中间在输入目标链接库名字时，可以用python脚本批量去获得lib库的名字。

     脚本如下：

    1. # author:"jiugeshao"
    2. # data:2022/9/3 2:16
    3.  
    4.  
    5. import os
    6. def ListFilesToTxt(Currentdir, outfile, nameExtentisons, isIncludeSubDir, isDebug):
    7.     """
    8.     :param Currentdir: 需要统计的目录
    9.     :param outfile: 需要输出到的txt文件
    10.     :param nameExtentisons: 后缀列表
    11.     :param isIncludeSubDir: 是否需要统计子目录
    12.     :return:
    13.     """
    14.     exts = nameExtentisons.split(" ")
    15.     files = os.listdir(Currentdir)
    16.     for name in files:
    17.         fullname = os.path.join(Currentdir, name)
    18.         if (os.path.isdir(fullname) & isIncludeSubDir):
    19.             ListFilesToTxt(fullname, outfile, nameExtentisons, isIncludeSubDir, isDebug)
    20.         else:
    21.             for ext in exts:
    22.                 if (name.endswith(ext)):
    23.                     if(isDebug == True):
    24.                         if("gd" in name or "d.lib" in name):
    25.                             outfile.write(name + "\n")
    26.                             break
    27.                     else:
    28.                         if("gd" not in name or "d.lib" in name):
    29.                             outfile.write(name + "\n")
    30.                             break
    31.  
    32.  
    33.  
    34. def Read(Currentdir, outfile, isDebug):
    35.     """
    36.     :param Currentdir:需要统计的目录
    37.     :param outfile:需要输出到的txt文本
    38.     :return:
    39.     """
    40.     nameExtensons = ".lib"  #若要支持多种后缀统计，可以空格隔开，再加其它后缀名
    41.     file = open(outfile,"w")
    42.     if not file:
    43.         print("cannot open the fule %s" % outfile)
    44.  
    45.     ListFilesToTxt(Currentdir, file, nameExtensons, 1, isDebug)
    46.  
    47.     file.close()
    48.  
    49.  
    50. dir = "C:\\Program Files\\PCL 1.12.1\\3rdParty"
    51.  
    52. debug_txt = "D:\\PCL\\debug_3rdparty.txt"
    53. release_txt = "D:\\PCL\\release_3rdparty.txt"
    54.  
    55. Read(dir, debug_txt, isDebug=True)
    56. Read(dir, release_txt, isDebug=False)
    57.  
    58.

    如上是去获取3rdParty目录及其子目录下满足条件设置的lib（debug版本和release版本也都做了区分）。生成的debug_3rdparty.txt和release_3rdparty.txt文本如下：

                  

     大家可在此脚本基础上做其它演变。

    测试工程执行效果如下（工程也上传百度网盘）：

    链接：https://pan.baidu.com/s/1RFLs3zvOIVR3ao_wR0lVfA 
    提取码：u4l9 
    c++代码如下：

    1. // test_vtk63.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
    2. //
    3. #include 
    4. #include 
    5.  
    6. #include "vtkAutoInit.h" 
    7. //VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
    8. //VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    9. //#define vtkRenderingCore_AUTOINIT 2(vtkRenderingOpenGL2, vtkInteractionStyle)
    10.  
    11.  
    12.  
    13. #include  
    14. #include 
    15. #include 
    16. #include //pcd 读写类相关的头文件。
    17. #include 
    18. #include 
    19. #include 
    20. #include 
    21.  
    22. using namespace pcl;
    23. using namespace pcl::io;
    24. using namespace std;
    25.  
    26. int testpointcloudToPcd()
    27. {
    28. 	vtkObject::GlobalWarningDisplayOff();
    29. 	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
    30. 	char strfilepath[256] = "D:\\PCL\\rabbit.pcd";
    31.  
    32. 	//第一种读入方法较多场合如此
    33. 	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
    34. 		cout << "error input!" << endl;
    35. 		return -1;
    36. 	}
    37.  
    38. 	boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointsCloud Recognition"));
    39. 	viewer->addPointCloud(cloud, "model_cloud");
    40. 	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    41. 	viewer->initCameraParameters();
    42. 	while (!viewer->wasStopped())
    43. 	{
    44. 		viewer->spinOnce(100);
    45. 		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    46. 	}
    47.  
    48. }
    49.  
    50. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    51. {
    52. 	testpointcloudToPcd();
    53. 	return 0;
    54. }

    运行效果如下： 

    此版本对应的VTK版本是9.1

    三.在VTK控件中显示PCL点云

    1.直接用vtk去显示自定义的一个锥体

    1. // test_vtk63.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
    2. //
    3.  
    4. #include 
    5. #include 
    6. #include "vtkConeSource.h"
    7. #include "vtkConeSource.h"
    8. #include "vtkCommand.h"
    9. #include "vtkCamera.h"
    10. #include "vtkRenderWindowInteractor.h"
    11. #include "vtkTransform.h"
    12. #include "vtkInteractorStyleTrackballCamera.h"
    13. #include 
    14. #include 
    15. #include 
    16. #include 
    17. #include 
    18. #include 
    19. #include 
    20. #include 
    21. #include 
    22. #include 
    23. #include 
    24. #include 
    25. #include 
    26. #include 
    27. #include 
    28. #include 
    29. #include 
    30. #include 
    31. #include 
    32. #include 
    33. #include 
    34. #include 
    35. #include 
    36. #include 
    37. #include 
    38. #include 
    39. #include 
    40.  
    41. #include  
    42. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
    43. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
    44. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    45.  
    46. void testvtk2()
    47. {
    48. 	//创建数据源：创建一个圆锥，并设置其参数：高度、底面半径和分辨率
    49. 	vtkConeSource* cone = vtkConeSource::New();
    50. 	cone->SetHeight(3.0);
    51. 	cone->SetRadius(1.0);
    52. 	cone->SetResolution(100);
    53.  
    54. 	//映射器：创建一个多边形映射器，用于把多边形数据映射为可以被计算机渲染的图元
    55. 	vtkPolyDataMapper* coneMapper = vtkPolyDataMapper::New();
    56. 	coneMapper->SetInputConnection(cone->GetOutputPort());
    57.  
    58. 	//创建一个Actor，并关联一个映射器，从而确定Actor的形状
    59. 	vtkActor* coneActor = vtkActor::New();
    60. 	coneActor->SetMapper(coneMapper);
    61.  
    62. 	//方法1：设置演员颜色
    63. 	coneActor->GetProperty()->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);//设置对象颜色为红色
    64. 													  //方法2：设置演员颜色
    65. 													  //vtkProperty* coneProperty = vtkProperty::New();//设置一个Property对象
    66. 													  //coneProperty->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);
    67. 													  //coneActor->SetProperty(coneProperty);
    68.  
    69.  
    70. 													  //渲染器：创建一个渲染器，添加要渲染的演员
    71. 	vtkRenderer* ren1 = vtkRenderer::New();
    72. 	ren1->AddActor(coneActor);
    73. 	ren1->SetBackground(0.1, 0.2, 0.4);
    74.  
    75. 	//渲染窗口：添加一个渲染窗口，供渲染器使用
    76.  
    77. 	vtkRenderWindow* renWin = vtkRenderWindow::New();
    78.  
    79. 	renWin->AddRenderer(ren1);
    80.  
    81. 	renWin->SetSize(300, 300);
    82.  
    83.  
    84. 	//实例化一个交互对象
    85. 	vtkRenderWindowInteractor* interactor = vtkRenderWindowInteractor::New();//交互对象加入renWin窗口中
    86. 	interactor->SetRenderWindow(renWin);
    87.  
    88. 	renWin->Render();//绘制舞台上的东西
    89.  
    90. 	interactor->Initialize();//交互对象初始化
    91. 	interactor->Start();//开始交互事件
    92.  
    93. 						//释放内存
    94. 	cone->Delete();
    95. 	coneActor->Delete();
    96. 	coneMapper->Delete();
    97. 	ren1->Delete();
    98. 	renWin->Delete();
    99. 	interactor->Delete();
    100. }
    101.  
    102. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    103. {
    104. 	testvtk2();
    105. 	return 0;
    106. }

    运行出现如下报错：

    严重性    代码    说明    项目    文件    行    禁止显示状态
    错误    LNK2019    无法解析的外部符号 "void __cdecl vtkRenderingOpenGL_AutoInit_Construct(void)" (?vtkRenderingOpenGL_AutoInit_Construct@@YAXXZ)，函数 "public: __cdecl `anonymous namespace'::vtkRenderingOpenGL_ModuleInit::vtkRenderingOpenGL_ModuleInit(void)" (??0vtkRenderingOpenGL_ModuleInit@?A0xfeadf992@@QEAA@XZ) 中引用了该符号    PCL_config_console    D:\PCL\code\PCL_config_console\PCL_config_console\PCL_config_console.obj    1    
     

    将代码中的VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL)修改为VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)，即可！

     2.pcl读入点云，在vtk控件中显示

    代码如下：

    1. // test_vtk63.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
    2. //
    3.  
    4.  
    5. // test_mfc_showDlg.h: 头文件
    6. //
    7.  
    8. #include 
    9. #include "vtkAutoInit.h" 
    10. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
    11. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    12.  
    13. #include  //多线程
    14. #include 
    15. #include 
    16. #include //pcd 读写类相关的头文件。
    17. #include 
    18. #include 
    19. #include  //PCL中支持的点类型头文件。
    20. #include 
    21. #include 
    22. #include   
    23. #include 
    24. #include 
    25. #include 
    26.  
    27. #include "vtkCommand.h"
    28. #include "vtkRenderer.h"
    29. #include "vtkCellPicker.h"
    30. #include "vtkProperty.h"
    31. #include "vtkPlaneSource.h"
    32. #include "vtkMetaImageReader.h"
    33.  
    34. #include "vtkImagePlaneWidget.h"
    35. #include "vtkPlaneSource.h" 
    36. #include "vtkPlane.h" 
    37.  
    38. #include "vtkSmartPointer.h"
    39. #include "vtkResliceCursorActor.h" 
    40. #include "vtkResliceCursorPolyDataAlgorithm.h" 
    41. #include "vtkResliceCursor.h" 
    42. #include "vtkResliceCursorWidget.h" 
    43. #include "vtkResliceCursorLineRepresentation.h" 
    44. #include "vtkResliceCursorThickLineRepresentation.h" 
    45.  
    46. #include 
    47.  
    48. #include "vtkImageReader2Factory.h"
    49. #include "vtkImageReader2.h"
    50.  
    51. using namespace pcl;
    52. using namespace pcl::io;
    53. using namespace std;
    54.  
    55.  
    56. using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
    57. using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;
    58.  
    59. void testvtk2()
    60. {
    61. 	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
    62. 	char strfilepath[256] = "D:\\PCL\\rabbit.pcd";
    63. 	std::cout << "start to read" << std::endl;
    64. 	//第一种读入方法j较多场合如此
    65. 		if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
    66. 			cout << "error input!" << endl;
    67. 		}
    68.  
    69. 	cout << cloud->points.size() << endl;
    70.  
    71. 	vtkSmartPointer points = vtkSmartPointer::New();//key code
    72. 	vtkIdType size = cloud->points.size();
    73. 	int n = 0;
    74.  
    75. 	for (vtkIdType rowId = 0; rowId < size; rowId++)
    76. 	{
    77. 		auto dp = cloud->points.at(rowId);
    78. 		if (dp.z == 0) {
    79. 			continue;
    80. 		}
    81. 		points->InsertNextPoint(dp.x, dp.y, dp.z);//key code
    82. 		n++;
    83. 	}
    84.  
    85. 	vtkSmartPointer polydata = vtkSmartPointer::New();
    86. 	polydata->SetPoints(points);
    87.  
    88. 	vtkSmartPointer glyphFilter = vtkSmartPointer::New();
    89. 	glyphFilter->SetInputData(polydata);
    90. 	glyphFilter->Update();
    91.  
    92. 	vtkPolyDataMapper* dataMapper = vtkPolyDataMapper::New();
    93. 	dataMapper->SetInputConnection(glyphFilter->GetOutputPort());
    94.  
    95. 	vtkActor* coneActor = vtkActor::New();
    96. 	coneActor->SetMapper(dataMapper);
    97. 	coneActor->GetProperty()->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);//设置对象颜色为红色
    98. 													  //方法2：设置演员颜色
    99. 													  //vtkProperty* coneProperty = vtkProperty::New();//设置一个Property对象
    100. 													  //coneProperty->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);
    101. 													  //coneActor->SetProperty(coneProperty);
    102.  
    103.  
    104. 													  //渲染器：创建一个渲染器，添加要渲染的演员
    105.  
    106. 	vtkSmartPointer     m_Renderer;
    107. 	vtkSmartPointer m_RenderWindow;
    108.  
    109. 	m_Renderer = vtkSmartPointer::New();
    110. 	m_Renderer->AddActor(coneActor);
    111. 	m_Renderer->SetBackground(0.1, 0.2, 0.4);
    112.  
    113. 	m_RenderWindow = vtkSmartPointer::New();
    114. 	m_RenderWindow->SetSize(500, 500);
    115. 	m_RenderWindow->AddRenderer(m_Renderer);
    116.  
    117.  
    118.     vtkRenderWindowInteractor * interactor = vtkRenderWindowInteractor::New();//交互对象加入renWin窗口中
    119. 	interactor->SetRenderWindow(m_RenderWindow);
    120.  
    121. 	m_RenderWindow->Render();//绘制舞台上的东西
    122.  
    123. 	interactor->Initialize();//交互对象初始化
    124. 	interactor->Start();//开始交互事件
    125.  
    126. 	polydata->Delete();
    127. 	glyphFilter->Delete();
    128. 	dataMapper->Delete();
    129.  
    130. 	coneActor->Delete();
    131. 	m_Renderer->Delete();
    132. 	m_RenderWindow->Delete();
    133. 	interactor->Delete();
    134.  
    135. 	//if (m_RenderWindow->GetInteractor() == NULL)
    136. 	//{
    137. 	//	vtkSmartPointer RenderWindowInteractor =
    138. 	//		vtkSmartPointer::New();
    139. 	//	RenderWindowInteractor->SetRenderWindow(m_RenderWindow);
    140. 	//	RenderWindowInteractor->Initialize();
    141. 	//}
    142. }
    143.  
    144. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    145. {
    146. 	testvtk2();
    147. 	return 0;
    148. }

    vtk中显示的效果如下：

    3.VTK保存数据为vtk文件

    在上面代码的基础上，增加头文件#include

    在增加如下代码（polydata->SetPoints(points)语句下面），即可以保存数据到vtk文件中

    4.VTK API读取本地vtk文件，并在自己控件里显示

    代码如下：

    1. // test_vtk63.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
    2. //
    3.  
    4.  
    5. // test_mfc_showDlg.h: 头文件
    6. //
    7.  
    8. #include 
    9. #include "vtkAutoInit.h" 
    10. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
    11. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    12.  
    13. #include  //多线程
    14. #include 
    15. #include 
    16. #include //pcd 读写类相关的头文件。
    17. #include 
    18. #include 
    19. #include  //PCL中支持的点类型头文件。
    20. #include 
    21. #include 
    22. #include   
    23. #include 
    24. #include 
    25.  
    26. #include 
    27. #include 
    28. #include "vtkCommand.h"
    29. #include "vtkRenderer.h"
    30. #include "vtkCellPicker.h"
    31. #include "vtkProperty.h"
    32. #include "vtkPlaneSource.h"
    33. #include "vtkMetaImageReader.h"
    34.  
    35. #include "vtkImagePlaneWidget.h"
    36. #include "vtkPlaneSource.h" 
    37. #include "vtkPlane.h" 
    38.  
    39. #include "vtkSimplePointsReader.h"
    40.  
    41. #include "vtkSmartPointer.h"
    42. #include "vtkResliceCursorActor.h" 
    43. #include "vtkResliceCursorPolyDataAlgorithm.h" 
    44. #include "vtkResliceCursor.h" 
    45. #include "vtkResliceCursorWidget.h" 
    46. #include "vtkResliceCursorLineRepresentation.h" 
    47. #include "vtkResliceCursorThickLineRepresentation.h" 
    48.  
    49. #include 
    50.  
    51. #include "vtkImageReader2Factory.h"
    52. #include "vtkImageReader2.h"
    53.  
    54. #include 
    55.  
    56. using namespace pcl;
    57. using namespace pcl::io;
    58. using namespace std;
    59.  
    60.  
    61. using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
    62. using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;
    63.  
    64. void testvtk2()
    65. {
    66. 	vtkNew reader;
    67. 	reader->SetFileName("D:\\PCL\\rabbit.vtk");
    68. 	reader->Update();
    69.  
    70.  
    71. 	vtkSmartPointer polydata = vtkSmartPointer::New();
    72. 	polydata->SetPoints(reader->GetOutput()->GetPoints());
    73.  
    74. 	vtkSmartPointer glyphFilter = vtkSmartPointer::New();
    75. 	glyphFilter->SetInputData(polydata);
    76. 	glyphFilter->Update();
    77.  
    78. 	vtkPolyDataMapper* dataMapper = vtkPolyDataMapper::New();
    79. 	dataMapper->SetInputConnection(glyphFilter->GetOutputPort());
    80.  
    81. 	vtkActor* coneActor = vtkActor::New();
    82. 	coneActor->SetMapper(dataMapper);
    83. 	coneActor->GetProperty()->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);//设置对象颜色为红色
    84. 													  //方法2：设置演员颜色
    85. 													  //vtkProperty* coneProperty = vtkProperty::New();//设置一个Property对象
    86. 													  //coneProperty->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);
    87. 													  //coneActor->SetProperty(coneProperty);
    88.  
    89.  
    90. 													  //渲染器：创建一个渲染器，添加要渲染的演员
    91.  
    92. 	vtkSmartPointer     m_Renderer;
    93. 	vtkSmartPointer m_RenderWindow;
    94.  
    95. 	m_Renderer = vtkSmartPointer::New();
    96. 	m_Renderer->AddActor(coneActor);
    97. 	m_Renderer->SetBackground(0.1, 0.2, 0.4);
    98.  
    99. 	m_RenderWindow = vtkSmartPointer::New();
    100. 	m_RenderWindow->SetSize(500, 500);
    101. 	m_RenderWindow->AddRenderer(m_Renderer);
    102.  
    103.  
    104. 	vtkRenderWindowInteractor* interactor = vtkRenderWindowInteractor::New();//交互对象加入renWin窗口中
    105. 	interactor->SetRenderWindow(m_RenderWindow);
    106.  
    107. 	m_RenderWindow->Render();//绘制舞台上的东西
    108.  
    109. 	interactor->Initialize();//交互对象初始化
    110. 	interactor->Start();//开始交互事件
    111.  
    112. 	polydata->Delete();
    113. 	glyphFilter->Delete();
    114. 	dataMapper->Delete();
    115.  
    116. 	coneActor->Delete();
    117. 	m_Renderer->Delete();
    118. 	m_RenderWindow->Delete();
    119. 	interactor->Delete();
    120.  
    121. 	//if (m_RenderWindow->GetInteractor() == NULL)
    122. 	//{
    123. 	//	vtkSmartPointer RenderWindowInteractor =
    124. 	//		vtkSmartPointer::New();
    125. 	//	RenderWindowInteractor->SetRenderWindow(m_RenderWindow);
    126. 	//	RenderWindowInteractor->Initialize();
    127. 	//}
    128. }
    129.  
    130. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    131. {
    132. 	testvtk2();
    133. 	return 0;
    134. }

    执行效果如下： 

     5.VTK保存数据到txt文本中

    在上面代码的基础上增加如下代码（polydata->SetPoints(reader->GetOutput()->GetPoints())：

    6.VTK读txt数据并转化为vtk数据

    代码如下，读入一个txt文本，然后进行数据的转换

    1. // test_vtk63.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
    2. //
    3.  
    4.  
    5. // test_mfc_showDlg.h: 头文件
    6. //
    7.  
    8. #include 
    9. #include "vtkAutoInit.h" 
    10. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
    11. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    12.  
    13. #include  //多线程
    14. #include 
    15. #include 
    16. #include //pcd 读写类相关的头文件。
    17. #include 
    18. #include 
    19. #include  //PCL中支持的点类型头文件。
    20. #include 
    21. #include 
    22. #include   
    23. #include 
    24. #include 
    25. #include 
    26.  
    27. #include "vtkCommand.h"
    28. #include "vtkRenderer.h"
    29. #include "vtkCellPicker.h"
    30. #include "vtkProperty.h"
    31. #include "vtkPlaneSource.h"
    32. #include "vtkMetaImageReader.h"
    33.  
    34. #include "vtkImagePlaneWidget.h"
    35. #include "vtkPlaneSource.h" 
    36. #include "vtkPlane.h" 
    37.  
    38. #include "vtkSmartPointer.h"
    39. #include "vtkResliceCursorActor.h" 
    40. #include "vtkResliceCursorPolyDataAlgorithm.h" 
    41. #include "vtkResliceCursor.h" 
    42. #include "vtkResliceCursorWidget.h" 
    43. #include "vtkResliceCursorLineRepresentation.h" 
    44. #include "vtkResliceCursorThickLineRepresentation.h" 
    45.  
    46. #include 
    47.  
    48. #include "vtkImageReader2Factory.h"
    49. #include "vtkImageReader2.h"
    50.  
    51. using namespace pcl;
    52. using namespace pcl::io;
    53. using namespace std;
    54.  
    55.  
    56. using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
    57. using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;
    58.  
    59. void testvtk2()
    60. {
    61. 	//istringstream istr;
    62. 	//string line, str;
    63. 	//while (getline(cin, line))//从终端接收一行字符串，并放入字符串line中   
    64. 	//{
    65. 	//	istr.str(line);//把line中的字符串存入字符串流中   
    66. 	//	while (istr >> str)//每次读取一个单词（以空格为界），存入str中   
    67. 	//	{
    68. 	//		cout << str << endl;
    69. 	//	}
    70. 	//}
    71.  
    72.     //std::string filename = "Points.txt";
    73.  // std::ifstream filestream(filename.c_str()); //文件流
    74.  // std::string line;
    75.  
    76. //  vtkSmartPointer points = vtkSmartPointer::New();
    77.  
    78.  // while(std::getline(filestream, line))  //整行读取文件
    79.   //{
    80.    // double x, y, z;
    81.    // std::stringstream linestream;
    82.    // linestream << line;
    83.    // linestream >> x >> y >> z;
    84.    // points->InsertNextPoint(x, y, z); //新读取的数据赋予点的几何结构
    85.  // }
    86.  // filestream.close();  //关闭文件流操作
    87.  
    88.  
    89.  
    90. 	vtkSmartPointer points = vtkSmartPointer::New();//key code
    91.  
    92. 	ifstream inFile;
    93. 	inFile.open("D:\\PCL\\rabbit.txt");
    94.  
    95. 	double x, y, z;
    96. 	while (inFile >> x >> y >> z)
    97. 	{
    98. 		points->InsertNextPoint(x, y, z);
    99. 	}
    100.  
    101. 	vtkSmartPointer polydata = vtkSmartPointer::New();
    102. 	polydata->SetPoints(points);
    103.  
    104. 	vtkSmartPointer glyphFilter = vtkSmartPointer::New();
    105. 	glyphFilter->SetInputData(polydata);
    106. 	glyphFilter->Update();
    107.  
    108. 	vtkPolyDataMapper* dataMapper = vtkPolyDataMapper::New();
    109. 	dataMapper->SetInputConnection(glyphFilter->GetOutputPort());
    110.  
    111. 	vtkActor* coneActor = vtkActor::New();
    112. 	coneActor->SetMapper(dataMapper);
    113. 	coneActor->GetProperty()->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);//设置对象颜色为红色
    114. 													  //方法2：设置演员颜色
    115. 													  //vtkProperty* coneProperty = vtkProperty::New();//设置一个Property对象
    116. 													  //coneProperty->SetColor(1.0, 0.0, 0.0);
    117. 													  //coneActor->SetProperty(coneProperty);
    118.  
    119.  
    120. 													  //渲染器：创建一个渲染器，添加要渲染的演员
    121.  
    122. 	vtkSmartPointer     m_Renderer;
    123. 	vtkSmartPointer m_RenderWindow;
    124.  
    125. 	m_Renderer = vtkSmartPointer::New();
    126. 	m_Renderer->AddActor(coneActor);
    127. 	m_Renderer->SetBackground(0.1, 0.2, 0.4);
    128.  
    129. 	m_RenderWindow = vtkSmartPointer::New();
    130. 	m_RenderWindow->SetSize(500, 500);
    131. 	m_RenderWindow->AddRenderer(m_Renderer);
    132.  
    133.  
    134. 	vtkRenderWindowInteractor* interactor = vtkRenderWindowInteractor::New();//交互对象加入renWin窗口中
    135. 	interactor->SetRenderWindow(m_RenderWindow);
    136.  
    137. 	m_RenderWindow->Render();//绘制舞台上的东西
    138.  
    139. 	interactor->Initialize();//交互对象初始化
    140. 	interactor->Start();//开始交互事件
    141.  
    142. 	polydata->Delete();
    143. 	glyphFilter->Delete();
    144. 	dataMapper->Delete();
    145.  
    146. 	coneActor->Delete();
    147. 	m_Renderer->Delete();
    148. 	m_RenderWindow->Delete();
    149. 	interactor->Delete();
    150.  
    151. 	//if (m_RenderWindow->GetInteractor() == NULL)
    152. 	//{
    153. 	//	vtkSmartPointer RenderWindowInteractor =
    154. 	//		vtkSmartPointer::New();
    155. 	//	RenderWindowInteractor->SetRenderWindow(m_RenderWindow);
    156. 	//	RenderWindowInteractor->Initialize();
    157. 	//}
    158. }
    159.  
    160. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    161. {
    162. 	testvtk2();
    163. 	return 0;
    164. }

    显示效果如下：

    7.PCL读入txt数据显示

    代码如下：

    1. // test_vtk63.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
    2. //
    3. #include 
    4. #include 
    5.  
    6. #include "vtkAutoInit.h" 
    7. //VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
    8. //VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    9. //#define vtkRenderingCore_AUTOINIT 2(vtkRenderingOpenGL2, vtkInteractionStyle)
    10.  
    11.  
    12.  
    13. #include  
    14. #include 
    15. #include 
    16. #include //pcd 读写类相关的头文件。
    17. #include 
    18. #include 
    19. #include 
    20. #include 
    21.  
    22. using namespace pcl;
    23. using namespace pcl::io;
    24. using namespace std;
    25.  
    26. int testpointcloudToPcd()
    27. {
    28.  
    29. 	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
    30.  
    31. 	ifstream in0;
    32. 	in0.open("D:\\PCL\\rabbit.txt");
    33. 	if (!in0.is_open())
    34. 	{
    35. 		cout << "error open!" << endl;
    36. 		return -1;
    37. 	}
    38.  
    39. 	//a,b为符号
    40. 	int count = 0;
    41. 	double x, y, z;
    42. 	while (in0 >> x >> y >> z)
    43. 	{
    44. 		pcl::PointXYZ cltmp(x, y, z);		
    45. 		cloud->points.push_back(cltmp);
    46. 		count++;
    47. 	}
    48.  
    49. 	std::cout << "start to save pointcloud...";
    50. 	cloud->width = count; //设置点云宽度
    51. 	cloud->height = 1; //设置点云高度
    52. 	cloud->is_dense = false;//判断points中的数据是否是有限的（有限为true）或者说是判断点云中的点是否包含 Inf/NaN这种值（包含为false）。
    53. 							//为false或者true并不影响结果，是否为密度点云
    54. 							//pcl::io::savePCDFileASCII("D:\\mycode\\0-PCL_VTK\\pryamid_yidong10.pcd", *cloud);
    55. 							/*pcl::io::savePCDFileBinary("D:\\mycode\\0-PCL_VTK\\pryamid1.pcd", *cloud);
    56. 							pcl::io::savePCDFile("D:\\mycode\\0-PCL_VTK\\pryamid2.pcd", *cloud);*/
    57.  
    58. 	std::cout << "save completed!start to show" << std::endl;
    59.  
    60. 	boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PointsCloud Recognition"));
    61. 	viewer->addPointCloud(cloud, "model_cloud");
    62. 	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    63. 	viewer->initCameraParameters();
    64. 	while (!viewer->wasStopped())
    65. 	{
    66. 		viewer->spinOnce(100);
    67. 		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    68. 	}
    69.  
    70.  
    71. }
    72.  
    73. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    74. {
    75. 	testpointcloudToPcd();
    76. 	return 0;
    77. }

    8.常见点云文件格式介绍

    这边列举了一些博客用于参考

    (1）PCD

    点云库PCL入门1：存储点云数据的pcd文件简介 - 知乎

    PCL：点云数据（*.pcd）文件格式详解_孙 悟 空的博客-CSDN博客_pcd格式

    PCL中PCD（Point Cloud Data）文件格式解析_SOC罗三炮的博客-CSDN博客_pcd文件

    (2) PLY

    PLY文件格式 - 慕尘 - 博客园

    (3) Step

    一篇文章了解STEP文件格式 - 知乎

    https://www.jianshu.com/p/ccfc77d0ee45

    9.PCL读写点云文件

    这边列举了一些博客用于参考

    PCL读写pcd文件 - 知乎

    PCL：读写pcd点云的两种方式_孙 悟 空的博客-CSDN博客_pcl读取pcd

    ply las pcd等一些常见的基本点云文件格式的读写方法_qq_46084757的博客-CSDN博客_ply点云

    PCL入门系列三——PCL进行数据读写 - 知乎

    点云学习----PCL读写点云_刚上路DE小白的博客-CSDN博客_pcl读取点云

    10.VTK数据处理

    VTK图像处理（二）--vtkPolyData数据处理 - 知乎

    11. 八叉树

    如下的一些帖子，博主觉得可参考

    百度安全验证

    PCL学习笔记（六）-- k-d tree_看到我请叫我学C++的博客-CSDN博客

    PCL学习笔记（七）-- 八叉树OcTree_八叉树写法_看到我请叫我学C++的博客-CSDN博客

    https://www.cnblogs.com/z-web-2017/p/14111071.html

    【图形学】基于点云生成树木模型_树木点云_wk_119的博客-CSDN博客

    一文搞懂k近邻（k-NN）算法（一） - 知乎

  • 相关阅读:
    Anaconda与Jupyter Notebook入门级详细使用教程
    Hyperledger Fabric 2.2 学习笔记：测试网络test-network
    基于深度学习的小学语文“输出驱动”教学研究课题方案
    用IDEA操作数据库--MySQL
    【MySQL】MVCC机制（undo log，read view）
    mysql高阶语句
    SpringBoot电商项目之实现购物车功能
    让开发回归简单模式-组件封装
    Linux crontab 命令定时任务设置
    毅速丨金属3D打印能替代传统制造吗？
  • 原文地址：https://blog.csdn.net/jiugeshao/article/details/126688053