【开源教程27】疯壳·开源编队无人机-视觉追踪

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
视觉追踪
    
    

    图1
    
    
    一、cocofly 视觉追踪简介
    cocofly 无人机支持视觉追踪，其视觉追踪的功能主要是依托于无人机支架底部的视觉识别模块 OPENMV 实现的，目前已经提供了循线追踪、颜色追踪以及图形码追踪的功能。
    二、循线追踪
    cocofly 支持循线追踪功能，实现循线追踪的步骤如下。
    （1) 检查各个传感器是否正常，例如：光流模块、视觉模块， 如果正常即可打开循线模式：从遥控进入飞控设置打开“8.循线模式”如下图所示：
    
    
    图2
    （2）把飞机放在线上，启动一键起飞后，飞机将会根据线的形状自动判断循线飞行方向，然后自主循线飞行，如果检测不到线，则会自动降落。
    自主循线过程中，遇到以下情况之一，飞机会自动停止循线并且自动降落：
    a.收到来自遥控器的自动降落命令； 
    b.走到线的尽头；
    c.遇到 T 字路口。
    循线地图的线路的形状可以