学习笔记2--自动驾驶汽车关键技术

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。
此专栏是关于《自动驾驶汽车平台技术基础》书籍的笔记.

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2.自动驾驶汽车关键技术

2.自动驾驶汽车关键技术

• 环境感知技术：自动驾驶汽车需要对周围环境进行实时、高质量的信息获取，以计算机视觉为核心的图像处理技术、依赖车辆与周围物体空间物理交互(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达)的障碍物检测技术为汽车感知环境的基础技术；

• 智能决策技术：危险突发情况、优先级判别、场景特征考量、运动规划、人机实时交互等多方面的综合处理；

• 控制执行技术：基于智能决策模块形成的目标行为与轨迹完成针对车辆横、纵向运动的精准实时控制，保证汽车行驶的安全性、可靠性是控制执行技术发展的目标；

• V2X通信技术：包括车辆专用通信系统，实现车间信息共享与协同控制的通信保障机制，移动自组织网络技术，多模式通信融合技术等；

• 云平台与大数据技术：包括智能网联汽车云平台架构与数据交互标准，云操作系统，数据高效存储和检索技术，大数据的关联分析和深度挖掘技术等；

• 信息安全技术：包括汽车信息安全建模技术，数据存储、传输与应用三维度安全体系，汽车信息安全测试方法，信息安全漏洞应急响应机制等；

• 高精地图与高精度定位技术：包括高精地图数据模型与采集式样、交换格式和物理存储的标准化技术，基于北斗地基增强的高精度定位技术，多源辅助定位技术等；

• 标准法规：包括ICV整体标准体系，及涉及汽车、交通、通信等各领域的关键技术标准；

• 测试评价：包括ICV测试评价方法与测试环境建设；

• 自动驾驶汽车关键技术框架与分层如下图所示：
  

• 自动驾驶汽车的核心体系分为：感知系统、决策系统、执行系统3个层次，如下图所示：
  

  • 芯片厂商：开发和提供车规级芯片系统，包括环境感知系统芯片、车载计算芯片、通信芯片等；
  • 传感器厂商：开发和供应先进的传感器系统，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等；
  • 汽车电子/通信系统供应商：能够提供智能驾驶技术研发和集成供应的企业；
  • 整车企业：提出产品需求，提供智能汽车平台，开放汽车信息接口；
  • 平台开发与运营商：开发车联网服务平台，提供平台运营与数据挖掘分析服务；
  • 内容提供商：高精度地图、信息服务等的供应商；