第6章 - 多无人车系统的协同控制 --＞ 多无人车系统建模

6.3 多无人车系统建模

6.3.1 模型转换

以上关于无人车的讨论是在机体坐标系下进行的。若要实现无人车在地面坐标系下的移动，还需要将运动学模型中的状态转换到地面坐标系。关于二维坐标系之间的转换过程我们已经在第3.3节讨论过，这里不再赘述，直接引用其结论。

借助式 (3.43)，可以得到机体坐标系下的位置坐标与地面坐标系下的位置坐标之间有关系式 (6.8)。