freertos 内部机制

freertos 内部机制，主要内容来之韦东山的老师的视频
这里感谢老师的无私奉献

任务的内部机制

• 任务就是运行起来的函数：
• 现场就是任务被打断的瞬间所有内部寄存器的值，保存现场就是将内部寄存器的值，保存到当前任务的栈中{栈就是在任务创建的时候分配的一块内存空间}；
  - 内部寄存器的介绍：
  https://www.csdn.net/tags/NtDakg0sMTYyNTQtYmxvZwO0O0OO0O0O.html
  • R0–R12：通用寄存器
  • R13(SP)：栈指针

  SP背后有2个物理寄存器MSP和PSP，上电默认MSP。
  可以用CONTROL寄存器来选择使用MSP或PSP。
  Cortex-M使用的是满递减栈。

  • R14(LR)：链接寄存器

  LR在调用函数时保存函数的返回地址。
  在中断服务程序中用作EXC_RETURN，用于确定中断结束后恢复状态

  • R15(PC)：程序计数器

  PC保存的是当前运行指令的地址，直接修改PC可以改变运行指令。
  PC的最低位并不是地址，而是Thumb状态位，会被写到