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3D感知技术（2）3D数据获取技术概述

被动测距

被动测距是指利用自然光在物体表面反射形成的2D图片进行3D信息的重建；

具体包括单目测距、双目立体视觉（带有补光光源的双目相机归为被动测距）、多目立体视觉；

（1）单目测距

• 聚焦法 —— 利用相机焦距可变的特性，变化焦距使被测量物体处于聚焦位置，然后利用成像公式计算出被测量物体距离相机的距离；

• 离焦法 —— 不需要被测量物体处于焦距上，而是根据标定好的离焦模
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