Open3D(C++) 快速全局配准（基于FPFH）

一、算法原理

1、备注

详细算法介绍可查看原文：Zhou Q Y , Park J , Koltun V . Fast Global Registration[J]. 2016.和点云匹配算法 论文分享 Fast Global Registration、Fast Global Registration。

2、参考文献

以下两篇论文是对该算法的改进
[1]沈长江,吴云东,蔡国榕,陈水利.基于四元约束的多视角建筑物Lidar点云配准方法[J].集美大学学报(自然科学版),2019,24(05):393-400.
[2]沈长江. 基于元组约束的多视角Lidar点云配准技术的研究[D].集美大学,2019.

3、主要函数