超声波传感器(CHx01) 学习笔记 Ⅴ- 参数配置

在上一篇 超声波传感器(CHx01) 学习笔记 Ⅳ- 程序移植 中，传感器初始化后，必须将其配置为使用应用程序所需的特定设置进行操作。 虽然在编码上看是3行代码，但对配置的参数选择还是有很多内容，本篇重点介绍一下相关的配置。

这些设置包括传感器的整体操作模式、它将测量的最大范围、内部采样间隔（对于处于自由运行模式的设备）、静态目标抑制和物体检测阈值。（请注意，并非所有功能都适用于所有设备或传感器固件版本。）

1.传感器工作模式

CH_MODE_FREERUN – 自由运行（自定时）发送/接收模式
当传感器处于自由运行模式时，它使用基于传感器内部实时时钟 (RTC) 的周期性定时器来控制整体操作模式。定时器设置为与感应间隔相对应的特定延迟。当定时器到期时，传感器将唤醒并开始超声波范围测量。测量完成后，传感器将通过置位 INT 引脚来通知 MCU。

自由运行模式只能由独立运行的单个传感器使用。多传感器配置必须使用触发模式。
自由运行模式下使用的内部 RTC 可提供良好的精度，但不如微控制器板上常见的晶体控制振荡器稳定。因此，硬件触发模式应该用于关键时序应用。

CH_MODE_TRIGGERED_TX_RX – 硬件触发的发送/接收模式
在有些应用中，超声波测量需要比传感器内部 RTC 在自由运行模式下提供的更精确的时序，或者传感器操作需要与其他应用活动相协调。在这些情况下，传感器的测量周期可以通过使用硬件触发器来启动，其中MCU中断处理然后释放 INT 引脚。

单个传感器最典型的模式是硬件