ubuntu20.04 ROS 环境下使用 Flir Blackfly S 工业相机

Flir Blackfly 官网：网址
Spinnaker C++ API 网址

Flir Blackfly S USB3 产品介绍

Blackfly S 采用业内先进的冰块外形传感器。
具有强大功能，可以轻松生成所需的精确图像，并加速应用程序开发。
包括对图像捕获和相机预处理的自动和精确手动控制。
Blackfly S 提供GigE、USB3、套装和板级版本。
精确图像 索尼CMOS传感器中的选择包括：全局快门、偏振和高灵敏度BSI传感器。

实物图如下：

使用的型号为：BFS-U3-16S2C-CS

其主要参数如下：

安装 Spinnaker

Spinnaker SDK的下载地址：
地址

但是只能找到2.x版本的

Spinnaker2及以上，安装后不再系统include文件夹中添加头文件，影响驱动“”对文件的索引。

注意安装完毕后，文件是在 /opt 文件夹中

如果用 flir_adk_ethernet 功能包 怎会出现 找不到头文件的情况。 如果能找到 Spinnaker1.x 版本的，这个功能包则可以用。

安装Spinnaker 在下载的文件夹找到install_spinnaker.sh这个文件，然后在其路径下打开终端，输入

sudo sh install_spinnaker.sh
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安装提示安装即可。

安装 spinnaker_sdk_camera_driver 功能包

由于安装的 2.x版本的 Spinnaker 所以 最好 选择 这个功能包 ，省去配置路径的很多麻烦。

该功能包对于 x86_64 的电脑 需要 安装如下依赖

• unwind-dev
• ros-noetic-cv-bridge
• ros-noetic-image-transport

通过如下指令安装 依赖

sudo apt install libunwind-dev ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport
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从github上下载功能包

git clone https://github.com/neufieldrobotics/spinnaker_camera_driver.git
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放到ros的工作空间编译

catkin_make
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好了，如果是 ubuntu 18.04 之前的版本应该没问题

但是我的是 ubuntu 20.04 版本的，编译报错了

提示 ，在 std_include.h 文件中找不到 cv.h文件

原因就是 ubuntu 20.04 的opencv版本是 v4的，版本不匹配造成的。

此时需要对功能包源码进行一定修改

打开 std_include.h 文件，删掉 第 9行

9  -  #include <cv.h>
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打开 capture.cpp 文件 ，修改 第 1000 行

if (LIVE_)namedWindow("Acquisition", CV_WINDOW_NORMAL | CV_WINDOW_KEEPRATIO);
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if (LIVE_)namedWindow("Acquisition", WINDOW_NORMAL | WINDOW_KEEPRATIO);
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将上面的改为下面的

修改 第 1049 行

int key = cvWaitKey(1);
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int key = waitKey(1);
1

将上面的改为下面的

修改 第 1073 行

cvDestroyAllWindows();
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destroyAllWindows();
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将上面的改为下面的

修改 第 1101 行

cvDestroyAllWindows();
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destroyAllWindows();
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将上面的改为下面的

然后再编译即可成功！

增加USB3.0的带宽限制

默认的，在Linux系统中，USB-FS 仅有16MB的带宽对于所有的USB设备。对于高帧率相机来说这个带宽就太少了，并且如果相机的分辨率很高，或者同时接多个相机，那么都需要增大其带宽限制。

在安装 Spinnaker 的时候 会 自动的 设置 带宽。 如果想确定成功没有，可以打开 /etc/rc.local文件，如果没有这个文件，肯定没有设置成功。
有这个文件的话，打开，看最后有没有下面这句话：

sh -c 'echo 1000 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
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如果有，那么设置应该成功了。还可以通过如下指令查看

cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
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设置成功，终端如下：

如果没有成功，可以执行

sudo sh configure_usbfs.sh
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这个脚本。

也可以手动设置这个带宽，方法如下：
首先 添加 rc.local 文件，并附权

        $ sudo touch /etc/rc.local
        $ sudo chmod 744 /etc/rc.local
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在最后添加下面这个句

sh -c 'echo 1000 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
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然后保存，重启设备。用上面的检测方法检查下，失败的话用下面的

$ sudo sh -c 'echo 1000 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
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如果用多个相机的话，那么可能要超过1000

硬件连接

修改相机id号

相机本身自己有一个8位的id号，在相机的下部。这个id号要填到 test_params.yaml 文件中

cam_ids:
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master_cam:
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改这两个值

启动驱动

roslaunch spinnaker_sdk_camera_driver acquisition.launch
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然后可以查看当前 消息 名称

rostopic list
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/camera_array/cam0/image_raw 就是图像的消息

rostopic hz /camera_array/cam0/image_raw
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可以查看其频率

rviz查看图像

启动rviz

rviz
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添加 image 功能菜单，然后Image Topic 选择/camera_array/cam0/image_raw

即可出现画面，如下：